universal robots UR10 Benutzerhandbuch Seite 3

Inhaltsverzeichnis
1 Erste Schritte
1.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Der Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3 Sicherheitsbewertung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Ein- und Ausschalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Das Steuerger ¨ at einschalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Den Roboter einschalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3 Initialisierung des Roboters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4 Abschaltung des Roboters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.5 Abschaltung des Steuerger ¨ ates . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Schnellstart, Schritt f ¨ ur Schritt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Montageanweisungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.1 Der Arbeitsbereich des Roboters . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.2 Montage des Roboters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.3 Montage des Werkzeugs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.4 Montage des Steuerger ¨ ates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.5 Montage des Handprogrammierger ¨ ates . . . . . . . . . . . . 11
1.4.6 Anschluss des Roboterkabels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.7 Anschluss des Netzkabels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2 Elektrische Schnittstelle
2.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 Wichtige Hinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3 Die Sicherheitsschnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3.1 Die Not-Aus-Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3.2 Die Schutzschnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3.3 Automatisches Fortfahren nach Schutz-Aus . . . . . . . . . . . 20
2.4 Steuerger ¨ at E/A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4.1 Digitale Ausg ¨ ange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4.2 Digitale Eing ¨ ange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4.3 Analoge Ausg ¨ ange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4.4 Analoge Eing ¨ ange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.5 Werkzeug E/A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.5.1 Digitale Ausg ¨ ange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.5.2 Digitale Eing ¨ ange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.5.3 Analoge Eing ¨ ange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3 Sicherheit
3.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2 Gesetzlich festgelegte Dokumentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3 Risikobewertung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
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