universal robots UR10 Benutzerhandbuch Seite 24

Signalkommunikation mit anderen Maschinen oder SPS
DO0 DO1 DO2 DO3 DO4 DO5 DO6 DO7 24V 24V
GND GND GND GND GND GND GND GND DI0 DI1
Sofern eine Kommunikation mit anderen Maschinen oder SPS erforderlich ist,
m ¨ ussen diese pnp-Technologie einsetzen. Denken Sie daran, eine gemeinsame
Erdungsverbindung (GND) zwischen den verschiedenen Schnittstellen herzustel-
len. Oben stehend finden Sie ein Beispiel, in dem zwei UR-Roboter (A und B)
miteinander kommunizieren.
2.4.3 Analoge Ausg¨ a nge
G ¨ ultige Ausgangsspannung im Strommodus
G ¨ ultiger Ausgangsstrom im Spannungsmodus
Kurzschlussstrom im Spannungsmodus
Ausgangswiderstand im Spannungsmodus
Die analogen Ausg ¨ ange k ¨ onnen sowohl f ¨ ur den Spannungs- als auch f ¨ ur den
Strommodus im Bereich zwischen 0-10 V bzw. 4-20 mA eingestellt werden.
Es werden einige Beispiele abgebildet, um zu zeigen, wie einfach die Ver-
wendung analoger Ausg ¨ ange ist.
Verwendung analoger Ausg¨ a nge
Hierbei handelt es sich um die normale und beste Art und Weise der Ver-
wendung analoger Ausg ¨ ange. Die Abbildung zeigt einen Aufbau, bei dem das
Steuerger ¨ at des Roboters einen Stellmotor steuert, z. B. ein F ¨ orderband. Das be-
ste Ergebnis wird im Strommodus erzielt, da dieser unempfindlicher gegen ¨ uber
St ¨ orsignalen ist.
Verwendung analoger Ausg¨ a nge, nicht differenzierendes Signal
All Rights Reserved
A
24V 24V 24V 24V 24V 24V
DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7
Parameter
24
2.4. Steuerger ¨ at E/A
B
DO0 DO1 DO2 DO3 DO4 DO5 DO6 DO7 24V 24V
GND GND GND GND GND GND GND GND DI0
Min Typ Max
0 - 10
-20 - 20
- 40 -
- 43 -
24V 24V 24V 24V 24V 24V
DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7
Einheit
V
mA
mA
Ohm
UR10