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4.3.2
Füttern, Messen und Futterschieben
Fahrt vom Futter-Ladepunkt zum Futtergang im Stall
Wenn der Mischbehälter geladen und das Futter in der gemischt wurden, fährt der Misch- und
Fütterungsroboter zur Position der Tiere am Fressgitter. Der Fütterungsroboter fährt zuerst rückwärts
von der Ladestation und wendet dann in Richtung des Futtergangs. In Außenbereichen muss der
Fütterungsroboter dem Metallstreifen mit Hilfe der induktiven Sensoren folgen. Während der Fahrt ist die
Schürze normalerweise angehoben.
Messen und Futterschieben
Im Stall senkt der Misch- und Fütterungsroboter die Schürze ab. Der Misch- und Fütterungsroboter
beginnt mit der Fahrt und nutzt den Ultraschallsensor, um einen festen Abstand zum Gitter einzuhalten.
Der Misch- und Fütterungsroboter fährt zur Position mit Tieren, die gefüttert werden sollen, und erledigt
auf der Strecke folgende Arbeiten:
Die Schürze dreht sich und schiebt Futter für andere Positionen mit Tieren zum Gitter.
•
Der Laser misst die Höhe des Futters anderer Positionen mit Tieren.
•
Füttern
Der Misch- und Fütterungsroboter stoppt, sobald er in der (ersten) Position am Fressgitter der Tiere
angekommen ist, die gefüttert werden sollen. Die Futtertür öffnet sich. Wenn die Tür komplett geöffnet
ist:
Die Dosierrolle beginnt mit dem Dosieren des Futters.
•
Das Rührwerk startet.
•
Der Fütterungsroboter beginnt zu fahren.
•
Während der Dosierung schiebt der Fütterungsroboter das Futter zum Gitter und misst die Höhe des
Futters.
Am Ende des Bereichs ist der Mischbehälter leer, und die Dosierrolle beginnt sich schnell zu drehen, um
das verbleibende Futter zu dosieren, und stoppt dann. Der Misch- und Fütterungsroboter stoppt und die
Futtertür wird geschlossen. Nach dem Schließen der Futtertür setzt der Misch- und Fütterungsroboter die
Strecke im Stall fort. Auf dem Weg zum Streckenende misst der Misch- und Fütterungsroboter erneut und
schiebt das Futter der anderen Positionen mit Tieren.
Wenn die gleiche Ration an mehreren Positionen erforderlich ist, kann die Verteilung kombiniert werden,
allerdings nur, wenn folgende Bedingungen erfüllt sind:
Der Misch- und Fütterungsroboter kann mit geöffneter Futtertür von einer Position zur nächsten
•
fahren (die Gitter befinden sich in der gleichen Futtersektion).
•
Die Futteranforderung eines Gitters ist niedriger als der Rationsgrenzwert (anhand von Berechnungen
werden die Futteraufgaben für zwei oder mehr Gitter kombiniert).
4.3.3
Zum Futter-Ladepunkt fahren und mit der Ladestation verbinden
Wenn sich der Fütterungsroboter vom Fressgitter entfernt, wird normalerweise die Schürze angehoben.
Der Fütterungsroboter verwendet die induktiven Sensoren, um die Metallstreifen auf dem Boden
ausfindig zu machen und ihm in Richtung Ladestation zu folgen. Auf dem Weg zur Ladestation gibt es
einen oder mehrere Reset-Punkte, an denen der Metallstreifen kurz unterbrochen ist.
4-14
in n o vato rs in ag ric u ltu re
Beschreibung
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