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Abbildung 22. Rührwerk und Futtertür
LEGENDE: 1. Rührwerkmesser - 2. Rührwerk - 3. Gegenmesser - 4. Futtertür
Der Misch- und Fütterungsroboter ist mit den folgenden Motoren ausgestattet:
Futtertürmotor.
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Antriebsmotor linkes Rad.
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Antriebsmotor rechtes Rad.
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Aktor zum Anheben der Schürze.
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Aktor zum Einsetzen des Gegenmessers in den Mischbehälter.
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Rührwerkmotor.
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Dosierrollenmotor.
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Der Misch- und Fütterungsroboter ist mit den folgenden Sensoren ausgestattet:
Zwei induktive Sensoren an der Unterseite zwischen den Rädern zur Erkennung (und zum Folgen) der
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Metallstreifen am Boden
Ultraschallsensoren zur Erkennung des Abstands zum Fressgitter oder zur Wand.
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Lasermessung zur Erkennung der Futterhöhe.
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Gyroskop auf der Platine zur Erkennung der Bewegungsrichtung.
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Reed-Kontakte zur Erkennung der Position des Stoßfängers (wenn der Stoßfänger auf ein Objekt
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trifft, wird er aus seiner ursprünglichen Position verschoben).
Näherungsschalter (Positionssensor) zur Erkennung der Dosierrollen-Standbyposition
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Spannungserkennung zur Erkennung der Spannung an der Ladestation.
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Drei Ladezellen zur Bestimmung des Gewichts im Mischbehälter.
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Encoder an den Antriebsmotoren zur Erkennung der Fahrtdistanz und der
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Geschwindigkeitsberechnung.
Encoder am Türmotor zur Erkennung der Futtertürposition.
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Encoder am Aktor zum Anheben der Schürze für die Erkennung der Schürzenposition.
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Encoder am Aktor zum Einsetzen des Gegenmessers zur Erkennung der Messerposition.
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Beschreibung
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