Dreipunkt-Schrittregler Mit Externer Rückführung (S2 = 3); Optimierungshinweise; Einstellen Der Regelparameter Ohne Kenntnis Des Anlageverhaltens - Siemens SIPART DR20 6DR2001 Handbuch

SIPART DR20
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Für 60 s-Antriebe werden Werte für ta = te = 120 bis 240 ms empfohlen. Je unruhiger die
Regelstrecke ist, desto größer sollten die beiden Werte eingestellt werden, vorausgesetzt, dass
es vom Regelergebnis her vertretbar ist.
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Entsprechend dem eingestellten te und dem daraus resultierenden ∆y bzw. ∆x muss die
Ansprechschwelle (Parameter A) eingestellt werden. Es muss die Bedingung
∆x
A > -------
or
2
eingehalten werden, weil der Regler sonst Stellinkremente ausgibt, obwohl die Regeldifferenz
durch die endliche Auflösung den kleinstmöglichen Wert erreicht hat.
7.2.3 Dreipunkt-Schrittregler mit externer Rückführung (S2 = 3)
Der Stellungsregelkreis wird mit den Parametern te und ta optimiert. Es gelten die gleichen
Zusammenhänge wie zuvor für S2 = 2, nur dass hier zu den Kriterien der Verarbeitbarkeit der
Stellinkremente durch das Stellgerät noch die Dynamik des Stellungsregelkreises hinzukommt. Es
wird in der Regel notwendig sein, te und ta und damit die resultierende Ansprechschwelle etwas
größer zu wählen als bei S2 = 2.
7.3

Optimierungshinweise

7.3.1 Einstellen der Regelparameter ohne Kenntnis des Anlagen-Verhaltens
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Die Regelparameter für eine optimale Regelung der Anlagen sind noch nicht bekannt. Um
trotzdem eine stabile Regelung zu erreichen, sind folgende Werkseinstellungen vorgenommen:
- Proportionalitätsbeiwert
- Nachstellzeit
- Vorhaltzeit
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Dreipunkt-Schrittregler mit externer Rückführung (S2 = 3)
Zuerst im Handbetrieb den Stellungsregelkreis mit ta und te optimieren. Bei Unlinearitäten
muss dies im Bereich der größten Steilheit erfolgen:
- te so einstellen, dass der Stellantrieb die Stellinkremente verarbeiten kann.
- ta so lange verkleinern, bis der Stellungsregelkreis durch kleine Handstellgrößen-
Änderungen überschwingt (ta aber nicht kleiner als te einstellen !).
- ta wieder vergrößern, bis der Stellungsregelkreis ruhig ist.
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P-Regler (S28 = 1)
- Den gewünschten Sollwert einstellen und im Handbetrieb die Regeldifferenz zu Null bringen.
In Stellung "AUTO" des Parameters y
Arbeitspunkt hierbei selbsttätig ein.
- Auf Automatikbetrieb umschalten.
- Kp langsam vergrößern, bis der Regelkreis durch Sollwertänderungen zum Schwingen neigt.
- Kp geringfügig verkleinern, bis die Schwingneigung aufgehoben ist.
Ks ∗ te ∗ 100 %
A > ---------------------
2 ∗ Ty
Kp = 0.100
Tn = 9984 s
Tv = OFF
stellt sich der für die Regeldifferenz Null notwendige
o
Projektierungshandbuch
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