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Baumer Hubner Berlin HMG 10 CANopen Montage- Und Betriebsanleitung

Absoluter drehgeber mit magnetischer abtastung
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Montage- und Betriebsanleitung
HMG 10 - CANopen®
Absoluter Drehgeber
mit magnetischer Abtastung

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Inhaltszusammenfassung für Baumer Hubner Berlin HMG 10 CANopen

  • Seite 1 Montage- und Betriebsanleitung HMG 10 - CANopen® Absoluter Drehgeber mit magnetischer Abtastung...
  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    INHALTSVERZEICHNIS INHALTSVERZEICHNIS 1. WICHTIGE HINWEISE �����������������������������������������������������������������������������������������������������������1 1�1 Symbolerklärung �������������������������������������������������������������������������������������������������������������1 1�2 Bestimmungsgemäße Verwendung ��������������������������������������������������������������������������������1 1�3 Haftungsausschluss �������������������������������������������������������������������������������������������������������1 1�4 Wartung und Lebensdauer ���������������������������������������������������������������������������������������������2 1�5 Zulassungen und Gewährleistung ����������������������������������������������������������������������������������2 1�6 Lagertemperatur und Entsorgung �����������������������������������������������������������������������������������2 2. SICHERHEITS- UND ACHTUNGSHINWEISE ����������������������������������������������������������������������3 2�1 Sicherheitshinweise ��������������������������������������������������������������������������������������������������������3 2�2 Achtungshinweise zu Montage und Betrieb �������������������������������������������������������������������4 3.
  • Seite 3 INHALTSVERZEICHNIS 5�1�6 Einstellung der Teilnehmeradresse ��������������������������������������������������������������������16 5�1�7 Einstellung der Übertragungsrate �����������������������������������������������������������������������17 5�2 Drehzahlschalter und Zusatzausgang inkremental ������������������������������������������������������17 5�2�1 Beschreibung der Anschlüsse ����������������������������������������������������������������������������17 5�2�2 Ausgangssignale inkremental (Zusatzausgang) ������������������������������������������������18 5�2�3 LED-Funktionsanzeigen �������������������������������������������������������������������������������������18 5�2�4 Drehzahlschalter - Ausgangsschaltverhalten �����������������������������������������������������19 5�2�5 Kabelanschluss ��������������������������������������������������������������������������������������������������20 5�2�6 Belegung Anschlussklemmen ����������������������������������������������������������������������������21 5�2�6�1 Anschlussklemmen Klemmenkasten [B] Drehzahlschalter ohne Zusatzausgang ������������������������������������������������21 5�2�6�2 Anschlussklemmen Klemmenkasten [B]...
  • Seite 4: Wichtige Hinweise

    WICHTIGE HINWEISE WICHTIGE HINWEISE Symbolerklärung Warnung Schwere Verletzungen bis hin zum Tod sowie Sachschäden sind die Folge bei Missachtung Achtung Missachtung kann Sachschäden und Zerstörung/Fehlfunktion des Drehgebers verursachen Information Zusatzinformationen und Empfehlungen Bestimmungsgemäße Verwendung Der Drehgeber ist ein Präzisionsmessgerät� Er dient der Drehzahl- /Positionserfassung zur Steuerung von Antrieben und Bereitstellung von Messwerten als elektrische Ausgangssig- nale für das Folgegerät�...
  • Seite 5: 1�4 Wartung Und Lebensdauer

    WICHTIGE HINWEISE Wartung und Lebensdauer Der Drehgeber darf für Montage- und Wartungsarbeiten nur wie in dieser Anleitung be- schrieben geöffnet werden� Reparaturen oder Wartungsarbeiten, die ein vollständiges Öff- nen des Drehgebers erfordern, sind ausschließlich vom Hersteller durchzuführen� Am Drehgeber dürfen keine Veränderungen vorgenommen werden� Die zu erwartende Lebensdauer des Drehgebers hängt von den Kugellagern ab, die mit einer Dauerschmierung ausgestattet sind�...
  • Seite 6: Sicherheits- Und Achtungshinweise

    SICHERHEITS- UND ACHTUNGSHINWEISE SICHERHEITS- UND ACHTUNGSHINWEISE Sicherheitshinweise Explosionsgefahr Durch Funkenbildung kann ein Brand und eine Explosion ausgelöst werden� » Den Drehgeber nicht in Bereichen mit explosionsgefährdeten bzw� leicht entzündli- chen Materialien verwenden� Durch eventuelle Funkenbildung können diese leicht Feuer fangen und/oder explodieren� Verletzungsgefahr durch rotierende Wellen Haare und Kleidungsstücke können von rotierenden Wellen erfasst werden�...
  • Seite 7: 2�2 Achtungshinweise Zu Montage Und Betrieb

    SICHERHEITS- UND ACHTUNGSHINWEISE Achtungshinweise zu Montage und Betrieb Zerstörungsgefahr durch elektrostatische Aufladung Die elektronischen Bauteile im Drehgeber sind empfindlich gegen hohe Spannun- gen� » Steckkontakte und elektronische Komponenten nicht berühren� » Ausgangsklemmen vor Fremdspannungen schützen� » Maximale Betriebsspannung nicht überschreiten� Zerstörungsgefahr durch mechanische Überlastung Eine starre Befestigung kann zu Überlastung durch Zwangskräfte führen�...
  • Seite 8: Vorbereitung

    VoRBEREITUNG VORBEREITUNG Lieferumfang 6d 6e 6f 7a 6a 6b [ B ] [ A ] [ A ] Gehäuse Einseitig offene Hohlwelle* oder Konuswelle*: Abdeckung Einseitig offene Hohlwelle oder Konus- welle mit Schlüsselfläche SW 17 mm Kombi-Torx-Schraube - DIN 7964, M4x10 mm 7b Spannelement, nicht bei Konuswelle LED-Funktionsanzeigen...
  • Seite 9: 3�2 Zur Montage/Demontage Erforderliches Zubehör (Nicht Im Lieferumfang Enthalten)

    VoRBEREITUNG Zur Montage/Demontage erforderliches Zubehör (nicht im Lieferumfang enthalten) Für den elektrischen Anschluss sind noch Anschlusskabel und ggf� Stecker erforder- lich� Details siehe Abschnitt 5, Seite 13� Drehmomentstütze, Länge L / Bestellnummer Standardversion: 67-70 mm / 11043628 125 (±5) mm, kürzbar auf ≥71 mm / 11004078 440 (+20/-15) mm, kürzbar auf ≥131 mm / 11002915 Isolierte Version: 67-70 mm / 11054917...
  • Seite 10: Montage

    MoNTAGE / PoSITIoNSEINSTELLUNG DES DREHMoMENTBLECHES MONTAGE Positionseinstellung des Drehmomentbleches TX 20 Schraube lösen 360° Schraube festziehen Mt = 2-3 Nm Montage der Drehmomentstütze am Drehgeber » Anbauhinweise zur Drehmomentstütze in Abschnitt 4.4, Seite 11 beachten� 10 mm 10 mm 7/33 MB250DE - 11173965, 16A1, Baumer_HMG10-CANopen_II_DE...
  • Seite 11: 4�3 Montage An Antriebswelle

    MoNTAGE / MoNTAGE AN ANTRIEBSWELLE Montage an Antriebswelle 4.3.1 Version mit einseitig offener Hohlwelle Lebensdauereinschränkung und Winkelfehler durch Rundlauffehler Hohe Rundlauffehler der Antriebswelle verursachen Winkelfehler des Drehge- bers, siehe Abschnitt 4.5, Seite 12� Hohe Rundlauffehler der Antriebswelle verursachen Vibrationen, die die Lebens- dauer des Drehgebers verkürzen können�...
  • Seite 12: 4�3�2 Version Mit Konuswelle

    MoNTAGE / MoNTAGE AN ANTRIEBSWELLE 4.3.2 Version mit Konuswelle Lebensdauereinschränkung und Winkelfehler durch Rundlauffehler Hohe Rundlauffehler der Antriebswelle verursachen Winkelfehler des Drehge- bers, siehe Abschnitt 4.5, Seite 12� Hohe Rundlauffehler der Antriebswelle verursachen Vibrationen, die die Lebens- dauer des Drehgebers verkürzen können� »...
  • Seite 13: 4�3�3 Version Mit Durchgehender Hohlwelle

    MoNTAGE / MoNTAGE AN ANTRIEBSWELLE 4.3.3 Version mit durchgehender Hohlwelle Lebensdauereinschränkung und Winkelfehler des Drehgebers Hohe Rundlauffehler der Antriebswelle verursachen Winkelfehler des Drehge- bers, siehe Abschnitt 4.5, Seite 12� Hohe Rundlauffehler der Antriebswelle verursachen Vibrationen, die die Lebens- dauer des Drehgebers verkürzen können� »...
  • Seite 14: 4�4 Antriebsseitige Montage Der Drehmomentstütze

    MoNTAGE / ANTRIEBSSEITIGE MoNTAGE DER DREHMoMENTSTÜTZE Antriebsseitige Montage der Drehmomentstütze Lebensdauereinschränkung und Winkelfehler des Drehgebers Ein Spiel der Drehmomentstütze von beispielsweise ±0,03 mm entspricht einem Rundlauffehler des Drehgebers von 0,06 mm, was zu einem großen Winkelfehler führen kann, siehe Abschnitt 4.5, Seite 12�...
  • Seite 15: 4�5 Hinweis Zur Vermeidung Von Winkelfehlern

    MoNTAGE / HINWEIS ZUR VERMEIDUNG VoN WINKELFEHLERN Hinweis zur Vermeidung von Winkelfehlern Für einen einwandfreien Betrieb des Drehgebers ist ein korrekter Anbau, insbesondere der Drehmomentstütze, notwendig, wie in Abschnitt 4�1 bis 4�4 beschrieben� Die Rundlaufabweichung der Motorwelle sollte nicht mehr als 0,2 mm (0,03 mm empfoh- len) betragen, da hierdurch Winkelfehler verursacht werden�...
  • Seite 16: Elektrischer Anschluss

    ELEKTRISCHER ANSCHLUSS / CANoPEN® ELEKTRISCHER ANSCHLUSS CANopen® Eine ausführliche Anleitung für die CANopen® Schnittstelle und die EDS-Datei fin- den Sie im Handbuch auf der mit dem Gerät mitgelieferten CD� 5.1.1 Merkmale Bus-Protokoll CANopen® CANopen®-Features Device Class 2 CAN 2�0B Geräteprofil CANopen®...
  • Seite 17: 5�1�2 Kabelanschluss Bei Version Mit Kabelverschraubungen

    ELEKTRISCHER ANSCHLUSS / CANoPEN® 5.1.2 Kabelanschluss bei Version mit Kabelverschraubungen Zur Gewährleistung der angegebenen Schutzart sind nur geeignete Kabeldurch- messer zu verwenden� Anschlusskabel sind nicht im Lieferumfang enthalten� TX 20 14 12 Busanschlusskasten CANopen® Kombi-Torx-Schraube, M4x32 mm Scheibe A4, DIN 137 Stecker D-SUB Kabelverschraubung M16x1,5 mm...
  • Seite 18: 5�1�3 Busanschlusskasten Canopen® [ A ] - Version Mit Stecker

    ELEKTRISCHER ANSCHLUSS / CANoPEN® Busanschlusskasten CANopen® [ A ] - Version mit Stecker 5.1.3 Busanschlusskasten CANopen® [ A ] [ C ] [ D ] 5.1.3.1 Stecker M12 [C] (Stift, 5-polig, A-codiert) STIFT ANSCHLUSS BESCHREIBUNG Masseanschluss für UB Betriebsspannung 10���30 VDC Masseanschluss für UB CAN_H CAN Bus Signal (dominant HIGH)
  • Seite 19: 5�1�4 Ansicht In Busanschlusskasten Canopen® [A]

    ELEKTRISCHER ANSCHLUSS / CANoPEN® 5.1.4 Ansicht in Busanschlusskasten CANopen® [A] Einstellung der Abschlusswiderstände Einstellung der Übertragungsrate Einstellung der Teilnehmeradresse Klemmenbelegung Masseanschluss für UB Betriebsspannung 10���30 VDC CAN_H CAN Bus Signal (dominant HIGH) CAN_L CAN Bus Signal (dominant LoW) Anschlüsse mit gleicher Bezeichnung sind intern verbunden und funktionsiden- tisch�...
  • Seite 20: Einstellung Der Übertragungsrate

    ELEKTRISCHER ANSCHLUSS / DREHZAHLSCHALTER UND ZUSATZAUSGANG INKREMENTAL 5.1.7 Einstellung der Übertragungsrate ÜBERTRAGUNGSRATE EINSTELLUNG DIP-SCHALTER 10 kBaud 20 kBaud 50 kBaud (Werkseinstellung) 125 kBaud 250 kBaud 500 kBaud 800 kBaud 1000 kBaud Drehzahlschalter und Zusatzausgang inkremental 5.2.1 Beschreibung der Anschlüsse Betriebsspannung Masseanschluss Kanal A+ Kanal A _ (Kanal A+ invertiert)
  • Seite 21: 5�2�2 Ausgangssignale Inkremental (Zusatzausgang)

    ELEKTRISCHER ANSCHLUSS / DREHZAHLSCHALTER UND ZUSATZAUSGANG INKREMENTAL 5.2.2 Ausgangssignale inkremental (Zusatzausgang) Bei positiver Drehrichtung 90° Nullimpuls+ Nullimpuls- 5.2.3 LED-Funktionsanzeigen Grün INC1 ohne Funktion ohne Funktion INC2 Unterspannung (Zusatzausgang Überlast inkremental) Übertemperatur Status Interner Fehler Speed Drehzahl über Schaltdrehzahl Drehzahl unter Schaltdrehzahl (Überdrehzahl) 18/33 MB250DE - 11173965, 16A1, Baumer_HMG10-CANopen_II_DE...
  • Seite 22: 5�2�4 Drehzahlschalter - Ausgangsschaltverhalten

    ELEKTRISCHER ANSCHLUSS / DREHZAHLSCHALTER UND ZUSATZAUSGANG INKREMENTAL 5.2.4 Drehzahlschalter - Ausgangsschaltverhalten Ereignis Zustand des Drehzahlschalterausgangs Während der Initialisierung Hochohmig (Überdrehzahl) Nach der Initialisierung und Drehzahl ≤ -ns (off) Hochohmig (Überdrehzahl) -ns (off) < Drehzahl ≤ -ns (on) Zustand unverändert Dreht sich der Geber während der Initialisierung innerhalb dieses Drehzahlbereichs, gilt nach der Initialisierung: Niederohmig (Keine Überdrehzahl) -ns (on) <...
  • Seite 23: Kabelanschluss

    ELEKTRISCHER ANSCHLUSS / DREHZAHLSCHALTER UND ZUSATZAUSGANG INKREMENTAL 5.2.5 Kabelanschluss Zur Gewährleistung der angegebenen Schutzart sind nur geeignete Kabeldurch- messer zu verwenden� Anschlusskabel sind nicht im Lieferumfang enthalten� Mt = 2-3 Nm TX 20 Klemmenkastendeckel Kombi-Torx-Schraube, M4x32 mm Kabelverschraubung Kabelschirm M20x1,5 mm für Kabel ø5-13 mm Anschlussklemmen Aderquerschnitt ≤1,5 mm...
  • Seite 24: 5�2�6 Belegung Anschlussklemmen

    ELEKTRISCHER ANSCHLUSS / DREHZAHLSCHALTER UND ZUSATZAUSGANG INKREMENTAL 5.2.6 Belegung Anschlussklemmen Betriebsspannung nicht auf die Ausgänge legen! Zerstörungsgefahr! Spannungsabfälle in langen Leitungen berücksichtigen (Ein- und Ausgänge)! 5.2.6.1 Anschlussklemmen Klemmenkasten [B] Drehzahlschalter ohne Zusatzausgang SP+* SP-* 5.2.6.2 Anschlussklemmen Klemmenkasten [B] Drehzahlschalter mit Zusatzausgang SP+* SP-* nE _...
  • Seite 25: Abmessungen

    ABMESSUNGEN / EINSEITIG oFFENE HoHLWELLE ABMESSUNGEN Einseitig offene Hohlwelle Drehzahlschalter CANopen® [ A ] Zusatzausgang ød 53 65�5 [ B ] Positive Zubehör Drehrichtung [ C ] [ D ] Alle Maßangaben in Millimeter, wenn nicht anders angegeben� 22/33 MB250DE - 11173965, 16A1, Baumer_HMG10-CANopen_II_DE...
  • Seite 26: 6�2 Durchgehende Hohlwelle

    ABMESSUNGEN / DURCHGEHENDE HoHLWELLE Durchgehende Hohlwelle Drehzahlschalter CANopen® [ A ] Zusatzausgang ød = 16 , 20 [ B ] Positive Zubehör Drehrichtung [ C ] [ D ] Alle Maßangaben in Millimeter, wenn nicht anders angegeben� 23/33 MB250DE - 11173965, 16A1, Baumer_HMG10-CANopen_II_DE...
  • Seite 27 ABMESSUNGEN / KoNUSWELLE Konuswelle Drehzahlschalter CANopen® [ A ] Zusatzausgang [ B ] Positive Zubehör Drehrichtung [ C ] [ D ] Alle Maßangaben in Millimeter, wenn nicht anders angegeben� 24/33 MB250DE - 11173965, 16A1, Baumer_HMG10-CANopen_II_DE...
  • Seite 28: Demontage

    DEMoNTAGE / VERSIoN MIT EINSEITIG oFFENER HoHLWELLE oDER KoNUSWELLE DEMONTAGE Version mit einseitig offener Hohlwelle oder Konuswelle Die Beispielbilder zeigen die Version mit einseitig offener Hohlwelle� Die Demontageschrit- te bei der Version mit Konuswelle sind identisch� 7.1.1 Schritt 1 17 mm 5 mm TX 20 10b 10c...
  • Seite 29 DEMoNTAGE / VERSIoN MIT EINSEITIG oFFENER HoHLWELLE oDER KoNUSWELLE 7.1.3 Schritt 3 17 mm 6 mm 7.1.4 Schritt 4 26/33 MB250DE - 11173965, 16A1, Baumer_HMG10-CANopen_II_DE...
  • Seite 30: 7�2 Version Mit Durchgehender Hohlwelle

    DEMoNTAGE / VERSIoN MIT DURCHGEHENDER HoHLWELLE Version mit durchgehender Hohlwelle TX 10 Schraube lösen 1,6x8 mm 10 mm 27/33 MB250DE - 11173965, 16A1, Baumer_HMG10-CANopen_II_DE...
  • Seite 31: Technische Daten

    TECHNISCHE DATEN TECHNISCHE DATEN Technische Daten - elektrisch Betriebsspannung 10���30 VDC Kurzschlussfest Betriebsstrom ohne Last ≤200 mA Initialisierungszeit ≤500 ms nach Einschalten Schnittstelle CANopen® Funktion Multiturn Übertragungsrate 10���1000 kBaud Teilnehmeradresse Drehschalter in Busanschlusskasten (typenbezogen) Schrittzahl je Umdrehung 8192 / 13 Bit Anzahl der Umdrehungen 65536 / 16 Bit Zusatzausgänge...
  • Seite 32: Technische Daten - Mechanisch

    TECHNISCHE DATEN Technische Daten - mechanisch Baugrösse (Flansch) ø105 mm Flansch Drehmomentblech, 360° frei positionierbar Schutzart DIN EN 60529 IP 66/IP 67 Betriebsdrehzahl ≤6000 U/min Schaltdrehzahlbereich ±2���6000 U/min, Werkseinstellung 6000 U/min Betriebsdrehmoment typ� 10 Ncm Trägheitsmoment Rotor 950 gcm Zulässige Wellenbelastung ≤450 N axial ≤650 N radial Werkstoffe...
  • Seite 33 MB250DE - 11173965, 16A1, Baumer_HMG10-CANopen_II_DE...
  • Seite 34 MB250DE - 11173965, 16A1, Baumer_HMG10-CANopen_II_DE...
  • Seite 35 MB250DE - 11173965, 16A1, Baumer_HMG10-CANopen_II_DE...
  • Seite 36 Baumer Hübner GmbH P.O. Box 12 69 43 · 10609 Berlin, Germany Phone: +49 (0)30/69003-0 · Fax: +49 (0)30/69003-104 info@baumerhuebner.com · www.baumer.com/motion MB250DE - 11173965, 16A1 (01�08�2016), Baumer_HMG10-CANopen_II_DE...
  • Seite 37 Installation and operating instructions HMG 10 - CANopen® Absolute Encoder with magnetic sensing...
  • Seite 38 TABLE OF CONTENTS TABLE OF CONTENTS 1. IMPORTANT NOTES �������������������������������������������������������������������������������������������������������������1 1�1 Symbol guide ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������1 1�2 Intended use �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������1 1�3 Exclusion from liability ����������������������������������������������������������������������������������������������������1 1�4 Maintenance and lifetime ������������������������������������������������������������������������������������������������2 1�5 Approvals and warranty ��������������������������������������������������������������������������������������������������2 1�6 Storage temperature and disposal ���������������������������������������������������������������������������������2 2. SAFETY AND ATTENTION INSTRUCTIONS ������������������������������������������������������������������������3 2�1 Safety instructions ����������������������������������������������������������������������������������������������������������3 2�2 Attention instructions for mounting and operation ����������������������������������������������������������4 3.
  • Seite 39 TABLE OF CONTENTS 5�1�6 Setting for the user address �������������������������������������������������������������������������������16 5�1�7 Setting for the transmission rate �������������������������������������������������������������������������17 5�2 Speed switch and additional output incremental ����������������������������������������������������������17 5.2.1 Terminal significance ������������������������������������������������������������������������������������������17 5�2�2 Output signals incremental (additional output) ���������������������������������������������������18 5�2�3 LED function displays �����������������������������������������������������������������������������������������18 5�2�4 Speed switch - Switching characteristics �����������������������������������������������������������19 5�2�5 Cable connection ������������������������������������������������������������������������������������������������20 5�2�6 Assignment connecting terminal ������������������������������������������������������������������������21...
  • Seite 40: Important Notes

    IMPORTANT NOTES IMPORTANT NOTES Symbol guide Warning Disregarding could result in serious injury, death or damage to property Attention Disregarding could result in damage to property or damage/malfunction of the en- coder Information Additional information and recommendations Intended use The encoder is a precision measurement device for the acquisition of speed/position in- formation for the control of drive units and the provision of electronic output signals for downstream devices�...
  • Seite 41: 1�4 Maintenance And Lifetime

    IMPORTANT NOTES Maintenance and lifetime The encoder may be only opened as described in this instruction� Repair or maintenance work that requires opening the encoder completely must be carried out by the manufactu- rer� Alterations of the device are not permitted� The expected operating life of the device depends on the ball bearings, which are equipped with a permanent lubrication�...
  • Seite 42: Safety And Attention Instructions

    SAFETy AND ATTENTION INSTRUCTIONS SAFETY AND ATTENTION INSTRUCTIONS Safety instructions Explosion risk Spark formation can cause a fire or an explosion. » Do not use the encoder in areas with explosive and/or highly inflammable materi- als. They may explode and/or catch fire by possible spark formation. Risk of serious injuries due to rotating shafts Hair and clothes may become tangled in rotating shafts� Touching the rotating parts can cause extremely serious injuries� »...
  • Seite 43: 2�2 Attention Instructions For Mounting And Operation

    SAFETy AND ATTENTION INSTRUCTIONS Attention instructions for mounting and operation Risk of destruction due to electrostatic charge Electronic parts contained in the encoder are sensitive to high voltages� » Do not touch plug contacts or electronic components� » Protect output terminals against external voltages� »...
  • Seite 44: Preparation

    PREPARATION PREPARATION Scope of delivery 6d 6e 6f 7a 6a 6b [ B ] [ A ] [ A ] Housing Blind hollow shaft* or cone shaft*: Cover Blind hollow shaft or cone shaft with spanner flat 17 a/f Torx and slotted screw - DIN 7964, M4x10 mm 7b Clamping element, not for cone shaft LED function indicators...
  • Seite 45: 3�2 Required Accessory For Mounting/Dismounting (Not Included In Scope Of Delivery)

    PREPARATION Required accessory for mounting/dismounting (not included in scope of delivery) Connecting cables and respective connectors are required for the electrical connec- tion� Details see section 5, page 13� Torque arm, length L / order number Standard version: 67-70 mm / 11043628 125 (±5) mm, can be shortened to ≥71 mm / 11004078 440 (+20/-15) mm, can be shortened to ≥131 mm / 11002915 Insulated version:...
  • Seite 46: Mounting

    MOUNTING / POSITIONING THE TORqUE PLATE MOUNTING Positioning the torque plate TX 20 Loosen the screw 360° Tighten the screw Mt = 2-3 Nm Mounting the torque arm at the encoder Note the mounting instructions for the torque arm in section 4.4, page 11�...
  • Seite 47: 4�3 Mounting To Drive Shaft

    MOUNTING / MOUNTING TO DRIVE SHAFT Mounting to drive shaft 4.3.1 Version with blind hollow shaft Lifetime restrictions and angle error by radial deviations High runout of the drive shaft can cause encoder angle error, see section 4.5, page 12� High runout of the drive shaft can cause vibrations, which can shorten the lifeti- me of the encoder�...
  • Seite 48: 4�3�2 Version With Cone Shaft

    MOUNTING / MOUNTING TO DRIVE SHAFT 4.3.2 Version with cone shaft Lifetime restrictions and angle error by radial deviations High runout of the drive shaft can cause encoder angle error, see section 4.5, page 12� High runout of the drive shaft can cause vibrations, which can shorten the lifeti- me of the encoder�...
  • Seite 49: 4�3�3 Version With Through Hollow Shaft

    MOUNTING / MOUNTING TO DRIVE SHAFT 4.3.3 Version with through hollow shaft Lifetime restrictions and angle error by radial deviations High runout of the drive shaft can cause encoder angle error, see section 4.5, page 12� High runout of the drive shaft can cause vibrations, which can shorten the lifeti- me of the encoder�...
  • Seite 50: 4�4 Drive Side Mounting Of The Torque Arm

    MOUNTING / DRIVE SIDE MOUNTING OF THE TORqUE ARM Drive side mounting of the torque arm Lifetime restrictions and angle error of the encoder A play of just ±0�03 mm, results in concentricity error of the encoder of 0�06 mm� That may lead to a large angle error, see section 4.5, page 12�...
  • Seite 51: 4�5 How To Prevent Measurement Errors

    MOUNTING / HOW TO PREVENT MEASUREMENT ERRORS How to prevent measurement errors To ensure that the encoder operates correctly, it is necessary to mount it accurately as described in section 4�1 to 4�4, which includes correct mounting of the torque arm� The radial runout of the drive shaft should not exceed 0�2 mm (0�03 mm recommended), to prevent an angle error�...
  • Seite 52: Electrical Connection

    ELECTRICAL CONNECTION / CANOPEN® ELECTRICAL CONNECTION CANopen® P lease find a detailed instruction for the CANopen® interface and the device de- scription file in the manual on the CD provided with the device. 5.1.1 Features Bus protocol CANopen® CANopen® features Device Class 2 CAN 2�0B Device profile CANopen® CiA DSP 406, V 3.0 Operation modes Polling mode (asynch, via SDO) Cyclic mode (asynch-cyclic) Synch mode (synch-cyclic) Acyclic mode (synch-acyclic) Diagnostic The encoder supports the following error messages: - Position error...
  • Seite 53: 5�1�2 Cable Connection For Version With Cable Glands

    ELECTRICAL CONNECTION / CANOPEN® 5.1.2 Cable connection for version with cable glands To ensure the specified protection of the device the correct cable diameter must be used� Connecting cables are not in scope of delivery� TX 20 Bus connecting box 14 12 CANopen® Torx and slotted screw, M4x32 mm Washer A4, DIN 137 Connector (male) D-SUB Cable gland...
  • Seite 54: 5�1�3 Bus Connecting Box Canopen® [ A ] - Version With Connectors

    ELECTRICAL CONNECTION / CANOPEN® Bus connecting box CANopen® [ A ] - Version with connectors 5.1.3 Bus connecting box CANopen® [ A ] [ C ] [ D ] 5.1.3.1 Connector M12 [C] (male, 5-pin, A-coded) MALE CONNECTION DESCRIPTION Ground for UB Voltage supply 10���30 VDC Ground for UB CAN_H...
  • Seite 55: 5�1�4 View In Bus Connecting Box Canopen® [A]

    ELECTRICAL CONNECTION / CANOPEN® 5.1.4 View in bus connecting box CANopen® [A] Setting for the terminating resistors Setting for the transmission rate Setting for the user address Terminal assignment Ground for UB Voltage supply 10���30 VDC CAN_H CAN bus signal (dominant HIGH) CAN_L CAN bus signal (dominant LOW) Terminals of the same significance are internally connected and identical in their functions�...
  • Seite 56: 5�2 Speed Switch And Additional Output Incremental

    ELECTRICAL CONNECTION / SPEED SWITCH AND ADDITIONAL OUTPUT INCREMENTAL 5.1.7 Setting for the transmission rate TRANSMISSION RATE DIP SWITCH POSITION 10 kBaud 20 kBaud 50 kBaud (default) 125 kBaud 250 kBaud 500 kBaud 800 kBaud 1000 kBaud Speed switch and additional output incremental 5.2.1 Terminal significance Voltage supply...
  • Seite 57: 5�2�2 Output Signals Incremental (Additional Output)

    ELECTRICAL CONNECTION / SPEED SWITCH AND ADDITIONAL OUTPUT INCREMENTAL 5.2.2 Output signals incremental (additional output) At positive rotating direction 90° Zero pulse+ Zero pulse- 5.2.3 LED function displays Green INC1 Without function Without funtion INC2 Undervoltage (additional output Overload incremental) Over-temperature Status Internal error...
  • Seite 58: 5�2�4 Speed Switch - Switching Characteristics

    ELECTRICAL CONNECTION / SPEED SWITCH AND ADDITIONAL OUTPUT INCREMENTAL 5.2.4 Speed switch - Switching characteristics Event State of the speed switch output During initialisation High resistance (overspeed) After initialisation and speed ≤ -ns (off) High resistance (overspeed) -ns (off) < speed ≤ -ns (on) State unchanged Low resistance (no overspeed) after initialisation if the encoder is rotating between the switching range during initialisation�...
  • Seite 59: 5�2�5 Cable Connection

    ELECTRICAL CONNECTION / SPEED SWITCH AND ADDITIONAL OUTPUT INCREMENTAL 5.2.5 Cable connection To ensure the specified protection of the device the correct cable diameter must be used� Connecting cables are not in scope of delivery� Mt = 2-3 Nm TX 20 Terminal box cover Torx and slotted screw, M4x32 mm Cable gland M20x1�5 mm Cable shield for cable ø5-13 mm Connecting terminal,...
  • Seite 60: 5�2�6 Assignment Connecting Terminal

    ELECTRICAL CONNECTION / SPEED SWITCH AND ADDITIONAL OUTPUT INCREMENTAL 5.2.6 Assignment connecting terminal Do not connect voltage supply to outputs! Danger of damage! Please, beware of possible voltage drop in long cable leads (inputs and out- puts)! 5.2.6.1 Connecting terminal box [B] Speed switch without additonal output SP+* SP-*...
  • Seite 61: Dimensions

    DIMENSIONS / BLIND HOLLOW SHAFT DIMENSIONS Blind hollow shaft Speed switch CANopen® [ A ] Additional output ød 53 65�5 [ B ] Positive Accessory rotating direction [ C ] [ D ] All dimensions in millimeters, unless otherwise stated� 22/33 MB250EN - 11173966, 16A1, Baumer_HMG10-CANopen_II_EN...
  • Seite 62: 6�2 Through Hollow Shaft

    DIMENSIONS / THROUGH HOLLOW SHAFT Through hollow shaft Speed switch CANopen® [ A ] Additional output ød = 16 , 20 [ B ] Positive Accessory rotating direction [ C ] [ D ] All dimensions in millimeters, unless otherwise stated� 23/33 MB250EN - 11173966, 16A1, Baumer_HMG10-CANopen_II_EN...
  • Seite 63: 6�3 Cone Shaft

    DIMENSIONS / CONE SHAFT Cone shaft Speed switch CANopen® [ A ] Additional output [ B ] Positive Accessory rotating direction [ C ] [ D ] All dimensions in millimeters, unless otherwise stated� 24/33 MB250EN - 11173966, 16A1, Baumer_HMG10-CANopen_II_EN...
  • Seite 64: Dismounting

    DISMOUNTING / VERSION WITH BLIND HOLLOW SHAFT OR CONE SHAFT DISMOUNTING Version with blind hollow shaft or cone shaft Pictures showing the version with blind hollow shaft� The dismounting steps be identical at the version with cone shaft� 7.1.1 Step 1 17 mm 5 mm TX 20...
  • Seite 65 DISMOUNTING / VERSION WITH BLIND HOLLOW SHAFT OR CONE SHAFT 7.1.3 Step 3 17 mm 6 mm 7.1.4 Step 4 26/33 MB250EN - 11173966, 16A1, Baumer_HMG10-CANopen_II_EN...
  • Seite 66: 7�2 Version With Through Hollow Shaft

    DISMOUNTING / VERSION WITH THROUGH HOLLOW SHAFT Version with through hollow shaft TX 10 Loosen the screw 1�6x8 mm 10 mm 27/33 MB250EN - 11173966, 16A1, Baumer_HMG10-CANopen_II_EN...
  • Seite 67: Technical Data

    TECHNICAL DATA TECHNICAL DATA Technical data - electrical ratings Voltage supply 10���30 VDC Short-circuit proof Consumption w/o load ≤200 mA Initializing time ≤500 ms after power on Interface CANopen® Funktion Multiturn Transmission rate 10���1000 kBaud Device adress Rotary switches in bus connecting box (type-specific) Steps per turn 8192 / 13 bit Number of turns 65536 / 16 bit Additional outputs...
  • Seite 68: 8�3 Technical Data - Mechanical Design

    TECHNICAL DATA Technical data - mechanical design Size (flange) ø105 mm Flange Support plate, 360° freely positionable Protection DIN EN 60529 IP 66/IP 67 Operating speed ≤6000 rpm Range of switching speed ±2���6000 rpm, default 6000 rpm Operating torque typ� 10 Ncm Rotor moment of inertia 950 gcm Admitted shaft load ≤450 N axial...
  • Seite 69 MB250EN - 11173966, 16A1, Baumer_HMG10-CANopen_II_EN...
  • Seite 70 MB250EN - 11173966, 16A1, Baumer_HMG10-CANopen_II_EN...
  • Seite 71 MB250EN - 11173966, 16A1, Baumer_HMG10-CANopen_II_EN...
  • Seite 72 Baumer Hübner GmbH P.O. Box 12 69 43 · 10609 Berlin, Germany Phone: +49 (0)30/69003-0 · Fax: +49 (0)30/69003-104 info@baumerhuebner.com · www.baumer.com/motion MB250EN - 11173966, 16A1 (01�08�2016), Baumer_HMG10-CANopen_II_EN...

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