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Inbetriebnahme
Abb. 132: Karteireiter „Prozessdaten"
Die von einem EtherCAT Slave zyklisch übertragenen Prozessdaten (PDOs) sind die Nutzdaten, die in der
Applikation zyklusaktuell erwartet werden oder die an den Slave gesendet werden. Dazu parametriert der
EtherCAT Master (Beckhoff TwinCAT) jeden EtherCAT Slave während der Hochlaufphase, um festzulegen,
welche Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave
übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern.
Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen:
• Die vom Gerät unterstützten Prozessdaten Input/Output sind in der ESI/XML-Beschreibung
herstellerseitig definiert. Der TwinCAT EtherCAT Master verwendet die ESI-Beschreibung zur richtigen
Konfiguration des Slaves.
• Wenn vorgesehen, können die Prozessdaten im System Manager verändert werden. Siehe dazu die
Gerätedokumentation.
Solche Veränderungen können sein: Ausblenden eines Kanals, Anzeige von zusätzlichen zyklischen
Informationen, Anzeige in 16 Bit statt in 8 Bit Datenumfang usw.
• Die Prozessdateninformationen liegen bei so genannten „intelligenten" EtherCAT-Geräten ebenfalls im
CoE-Verzeichnis vor. Beliebige Veränderungen in diesem CoE-Verzeichnis, die zu abweichenden
PDO-Einstellungen führen, verhindern jedoch das erfolgreiche Hochlaufen des Slaves. Es wird davon
abgeraten, andere als die vorgesehene Prozessdaten zu konfigurieren, denn die Geräte-Firmware
(wenn vorhanden) ist auf diese PDO-Kombinationen abgestimmt.
Ist laut Gerätedokumentation eine Veränderung der Prozessdaten zulässig, kann dies wie folgt
vorgenommen werden, s. Abb. Konfigurieren der Prozessdaten.
• A: Wählen Sie das zu konfigurierende Gerät
• B: Wählen Sie im Reiter „Process Data" den Input- oder Output-Syncmanager (C)
• D: die PDOs können an- bzw. abgewählt werden
• H: die neuen Prozessdaten sind als link-fähige Variablen im System Manager sichtbar
Nach einem Aktivieren der Konfiguration und TwinCAT-Neustart (bzw. Neustart des EtherCAT
Masters) sind die neuen Prozessdaten aktiv.
• E: wenn ein Slave dies unterstützt, können auch Input- und Output-PDO gleichzeitig durch Anwahl
eines so genannten PDO-Satzes („Predefined PDO-settings") verändert werden.
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Version: 4.8
EL5101-00xx
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