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Grundlagen Kommunikation
Abb. 17: Online-Verzeichnis
Kanalweise Ordnung
Das CoE-Verzeichnis ist in EtherCAT Geräten angesiedelt, die meist mehrere funktional gleichwertige
Kanäle umfassen. z. B. hat eine 4 kanalige Analogeingangsklemme 0...10 V auch vier logische Kanäle und
damit vier gleiche Sätze an Parameterdaten für die Kanäle. Um in den Dokumentationen nicht jeden Kanal
auflisten zu müssen, wird gerne der Platzhalter „n" für die einzelnen Kanalnummern verwendet.
Im CoE-System sind für die Menge aller Parameter eines Kanals eigentlich immer 16 Indizes mit jeweils 255
Subindizes ausreichend. Deshalb ist die kanalweise Ordnung in 16
Beispiel des Parameterbereichs 0x8000 sieht man dies deutlich:
• Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255
• Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255
• Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255
• ...
Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0.
Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der
Beckhoff Website.
11.6
DC Einstellungen
Distributed Clocks (DC)
EtherCAT und Distributed Clocks
Auf der Beckhoff Website können Sie eine grundlegende Einführung in das Thema EtherCAT und
Distributed Clocks herunterladen: die "Systembeschreibung Distributed Clocks".
Die Inkremental-Encoder-Klemmen unterstützen die Distributed-Clocks-Funktionalität (EL5101: ab Hardware
09 / Firmware 14; EL5151 ab Hardware 01 / Firmware 05). Damit die EL51xx den aktuellen Zählerstand
rechtzeitig vor Ankunft des abfragenden EtherCAT-Datagrams in den vorgesehenen Prozessdaten
bereitstellen kann, muss ein entsprechendes Signal in der Klemme zyklisch generiert werden. Dieses Signal
kann in der EL51xx durch 2 Ereignisse ausgelöst werden: Den SyncManager (SM) und die Distributed Clock
(DC). In der Betriebsartenwahl (s. Abb. 1) stehen zur Auswahl:
50
/10
dez
hex
Version: 4.8
-Schritten eingerichtet. Am
EL5101-00xx
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