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10 | Mehr zu FSoE, Sicherheitsfunktionen und SY6?
10.4
Safety-Systemzeit
Sensor
Reaktionszeit
Abb. 11: Reaktionszeiten und Safety-Systemzeit
Unter der STO-Systemzeit versteht man die Zeitspanne von der Anforderung der sicheren Abschaltung (STO) an einem
Sensor bis hin zum tatsächlichen sicheren Abschalten am EtherCAT-Anschluss des Antriebsreglers.
Die Systemzeit hängt von den Reaktionszeiten der einzelnen Systemkomponenten sowie von den Kommunikations- und
Übertragungszeiten im EtherCAT-Verbund ab.
Die zugehörigen Prozesse sind:
§
Sensor:
STO-Anforderungssignal zur Verfügung stellen
§
Safety-Terminal (sicherer Eingang):
STO-Anforderungssignal erkennen
§
EtherCAT-Master:
Zustand des sicheren Eingangs an den FSoE-Master übertragen
§
FSoE-Master:
STO-Anforderungssignal auswerten
§
EtherCAT-Master:
STO-Anforderungssignal an den Antriebsregler übertragen
§
Antriebsregler:
STO aktivieren und abschalten (STO-Abschaltzeit); dieser Vorgang splittet sich in ....
• EtherCAT-Verarbeitungszeit im Steuerteil
• Transferzeit des Datenpakets zum Sicherheitsmodul SY6
• SY6: Dauer für die Auswertung des Datenpakets
• Abschaltzeit des Leistungsteils
10.5
FSoE-Watchdog-Zeit
Um mögliche Störungen zu erkennen, wird die Kommunikation zwischen FSoE-Master und -Slave durch einen FSoE-
Watchdog überwacht. Sobald ein FSoE-Telegramm versendet wurde, starten sowohl Master als auch Slave einen
sogenannten Watchdog. Erhalten Master oder Slave vor Ablauf der Watchdog-Zeit kein entsprechendes
Antworttelegramm, wechselt das jeweilige Gerät in einen sicheren Zustand. Die Watchdog-Zeit wird bei der Berechnung der
Worst-Case-Reaktionszeit
Die Watchdog-Zeit wird für jeden Slave individuell im FSoE-Master parametriert.
Bei TwinCAT 3 ist per Default eine globale Watchdog-Zeit von 100 ms eingestellt. Wenn Sie diese Default-Zeit ändern
möchten, wechseln Sie bei TwinCAT 3 in die Eigenschaften der jeweiligen Alias Devices einer TwinSAFE-Gruppe.
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EtherCAT-
Master
Kommunikation
Sicherer
Eingang
Reaktionszeit
Reaktionszeit
berücksichtigt.
EtherCAT-
Master
Kommunikation
FSoE-
Master
Reaktionszeit
Reaktionszeit
STÖBER
Antriebsregler
Reaktionszeit
Systemzeit
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