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STÖBER
8 | Inbetriebnahme
8.2
Empfohlene Zeiteinstellungen
Um sicherzustellen, dass im Falle eines Schnellhalts mit anschließendem STO (Stopp-Kategorie 1 nach DIN EN 60204-1 bzw.
Safe Stop 1 (SS1) nach DIN EN 61800 5 2) oder bei Unterbrechung der Kommunikation während des gesteuerten
Abbremsens das Leistungsteil nicht abgeschaltet wird und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler
gesteuert wird, muss die sich ergebende Verzögerungszeit bei Schnellhalt (Schnellhaltzeit) bei der Parametrierung der SS1-
Verzögerungszeit und der FSoE-Watchdog-Zeit berücksichtigt werden.
Schnellhaltzeit
Die Schnellhaltzeit ergibt sich aus der applikationsspezifischen Schnellhaltverzögerung und der maximalen Geschwindigkeit.
Bei den Applikationen nach CiA 402 parametrieren Sie die Schnellhaltverzögerung in A578 Quick stop deceleration. Die
maximale Geschwindigkeit parametrieren Sie in I10 Maximale Geschwindigkeit.
SS1-Verzögerungszeit
Stellen Sie für T_SS1 im FSoE-Master einen größeren Wert ein als für die sich ergebende Schnellhaltzeit. Die Reserve sollte
in der Regel bei 10 % liegen und 50 ms nicht unterschreiten. Sie können die SS1-Verzögerungszeit in S593 SS1 time to STO
überprüfen.
FSoE-Watchdog-Zeit
Stellen Sie für die Watchdog-Zeit im FSoE-Master einen größeren Wert ein als für die sich ergebende Schnellhaltzeit
zuzüglich des PDO Timeouts (A258 EtherCAT PDO-Timeout). Die Reserve sollte in der Regel bei 10 % liegen und 100 ms nicht
unterschreiten. Sie können die Watchdog-Zeit in S27 FSoE-Watchdog-Zeit überprüfen. Bei TwinCAT 3 ist per Default eine
globale Watchdog-Zeit von 100 ms eingestellt. Weitere Informationen zur Watchdog-Zeit finden Sie in Kapitel
FSoE-
Watchdog-Zeit
[} 46].
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