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STÖBER
8.4
TwinCAT 3: EtherCAT-System in Betrieb nehmen
TwinCAT 3 bietet Ihnen die Möglichkeit, Ihre Hardware-Umgebung über den TwinCAT XAE abzubilden.
Sie parametrieren in der Software automatisch per Hardware-Scan sämtliche notwendigen Busparameter. Anschließend
konfigurieren Sie ein individuelles Sicherheitsprogramm, das die Sicherheitsanforderungssignale STO und SS1 bedient.
Hierfür stehen Ihnen vordefinierte Funktionsbausteine zur Verfügung, die Sie mit den gewünschten Ein- und Ausgängen
verknüpfen. Die Konfiguration eines Sicherheitsprogramms ist nachfolgend am Beispiel von Funktionsbaustein safeEstop
(Emergency Stop) beschrieben.
Das fertige Sicherheitsprogramm übertragen Sie schließlich auf den FSoE-Master.
Beachten Sie, dass alle FSoE-Systemteilnehmer über eine individuelle FSoE-Adresse (Einstellung via DIP-Schalter) im
EtherCAT-Netzwerk eindeutig identifizierbar sein müssen. Vergeben Sie die FSoE-Adressen, bevor Sie die einzelnen Geräte
und Klemmen einbauen und untereinander vernetzen.
Information
Führen Sie die in nachfolgenden Kapiteln enthaltenen Schritte unbedingt in der angegebenen Reihenfolge aus!
Einige Parameter der DriveControlSuite stehen in Abhängigkeit zueinander und werden Ihnen erst zugänglich, wenn Sie
zuvor bestimmte Einstellungen getroffen haben. Folgen Sie den Schritten in der vorgegebenen Reihenfolge, damit Sie die
Parametrierung vollständig abschließen können.
8.4.1
EtherCAT-Master aktivieren
ü Sie haben sämtliche Antriebsregler Ihres Systems über die DriveControlSuite im Vorfeld projektiert und die
Projektkonfiguration auf die einzelnen Antriebsregler übertragen. Der EtherCAT-Master ist an das Netzwerk
angeschlossen, alle Safety-Komponenten besitzen eine FSoE-Adresse, sind mit Spannung versorgt und die
Infrastruktur ist betriebsbereit. Sie haben die generierte ESI-Datei im angegebenen Verzeichnis gespeichert. Die ESI-
Dateien der Beckhoff-Geräte sind bereits im TwinCAT-System hinterlegt.
1. Starten Sie TwinCAT XAE.
ð Die hinterlegte ESI-Datei wird mit dem Programmstart eingelesen und das Hauptfenster des TwinCAT System
Managers öffnet sich. Register
2. Wählen Sie
File
>
New
ð Der Dialog
New Project
3. Wählen Sie
Installed
4. Name, Location,
Solution
Benennen Sie das Projekt, geben Sie einen Speicherort und einen internen Projektnamen an.
5. Schließen Sie den Dialog.
6. Wurden Run-Time (EtherCAT-Master) und TwinCAT XAE auf einem PC installiert, sind diese automatisch miteinander
verbunden. Fahren Sie mit Schritt 12 fort.
7. Wurden Run-Time (EtherCAT-Master) und TwinCAT System Manager auf unterschiedlichen PCs installiert, müssen Sie
diese miteinander verbinden.
Klicken Sie in der TwinCAT XAE-Toolbar auf das Listenfeld
ð Der Dialog
Choose Target System
8. Klicken Sie auf
Search
ð Der Dialog
Add Route
9. Klicken Sie auf
Broadcast
ð Sämtliche verfügbaren Steuerungen sind gelistet.
Start Page
ist aktiv.
> Project.
öffnet sich.
>
Templates
>
TwinCAT Projects
name:
öffnet sich.
(Ethernet).
öffnet sich.
Search.
>
TwinCAT XAE Project (XML
<Local>
und wählen Sie
8 | Inbetriebnahme
format).
Choose Target
System.
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