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10 | Mehr zu FSoE, Sicherheitsfunktionen und SY6?
10
Mehr zu FSoE, Sicherheitsfunktionen und SY6?
Dieses Kapitel fasst die wesentlichen Begriffe, Beziehungen und Maßnahmen rund um FSoE, die Sicherheitsfunktionen STO
und SS1 sowie das Sicherheitsmodul SY6 zusammen.
10.1
FSoE: Fail Safe over EtherCAT
Parallel zu dem Echtzeit-Ethernet-System
Safe over EtherCAT) für die Übertragung von sicherheitsrelevanten Nachrichten zwischen FSoE-Geräten in einem Netz. Das
Protokoll ist TÜV-zertifiziert und in der Norm IEC 61784-3 international standardisiert. Das Design von FSoE beruht auf dem
Black-Channel-Prinzip.
Sichere Kommunikation
In jedem FSoE-Zyklus sendet ein FSoE-Master sicherheitsbezogene Daten an einen FSoE-Slave und startet zeitgleich einen
Watchdog-Timer. Der FSoE-Slave quittiert die erhaltenen Daten vor deren Rücksendung an den Master und startet
ebenfalls eine Laufzeitüberwachung per Watchdog-Timer. Der Master empfängt und verarbeitet die Quittierung des Slaves
und stoppt den Watchdog-Timer. Wurden die Daten vollständig verarbeitet, generiert der FSoE-Master ein neues
Datenpaket.
Eindeutige FSoE-Adressierung
Jeder FSoE-Slave muss über eine eindeutige FSoE-Adresse identifizierbar sein.
Die Adresse wird über einen DIP-Schalter am Gerät selbst vergeben. Eine gültige Adresse liegt im Adressbereich 1 – 255
(8 Bit, Adresse 0 darf nicht vergeben werden).
10.2
Sicherheitsfunktionen
Das Sicherheitsmodul SY6 unterstützt die Sicherheitsfunktionen Safe Torque Off (STO) und Safe Stop 1 (SS1-t). Die
Sicherheitssteuerung muss sowohl den STO- als auch den SS1-Ausgang des Antriebsreglers ansteuern, wenn die
Antriebsachse bewegt werden soll. Wird nur einer der Ausgänge konfiguriert, bleibt der Antriebsregler im sicheren Zustand
(STO aktiv).
Die Sicherheitsfunktionen sind gerätebezogen, nicht achsspezifisch. Das bedeutet, dass bei Mehrachsreglern nicht einzelne
Achsen, sondern ausschließlich der komplette Antriebsregler in den sicheren Zustand gesetzt werden kann.
42
EtherCAT
existiert ein Safety-Protokoll namens
Safety over EtherCAT
(FSoE = Fail
STÖBER
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