Beckhoff EL2202 Dokumentation Seite 117

SYSTIME
Der Wert SysTime einer Klemme oder auch DcSysTime des EtherCAT Masters ist mit Bedacht zu
verwenden und soll nur als grobe Orientierung dienen, in welchem Zeitbereich (Größenordnung:
1-2 Task-Zyklen) sich das Distributed-Clocks-System gerade aufhält.
Der Grund dafür ist, dass die lokale Uhrzeit in der Klemme bereits einige µs vor dem abholenden
Frame in entsprechende Puffer gelesen wird. Danach benötigt der EtherCAT-Strang einige Zeit um
das Prozessdatum zum Master zu transportieren. Die Online-Anzeige im TwinCAT System Mana-
ger (s. Abb. Erweitertes Prozessabbild des EtherCAT Masters) ist wegen des Visualisierungscha-
rakters bestenfalls im 3stelligen Millisekundenbereich genau. Aber auch in einer PLC kann das Pro-
zessdatum SysTime unterschiedlich veraltet sein: je nachdem wann im Programmcode die Auswer-
tung erfolgt, ist das Prozessdatum bereits einige µs/ms älter geworden. Sollen Reaktionen im Ether-
CAT-Strang (z. B. einer Ausgangsklemme EL2252) auf einer so eingelesenen SysTime basieren,
sind 2-3 PLC-Zykluszeiten Puffer zu berücksichtigen. Deutlich zweckmäßiger ist die Verwendung
einer EL2252 mit anderen EtherCAT-Slaves, die einen Zeitstempel aufgrund Umgebungseinflüssen
wie z. B. die EL1252 erzeugen.
Berechnung des gewünschten Ausgabezeitpunktes
Funktionen für Datentypen mit 64 Bit Breite
Zur Verarbeitung der 64 Bit Zahlen in Beckhoff TwinCAT stehen in der Library TcUtilities.lib eine
Auswahl an Funktionen zur Verfügung. Hier sind längere Ausführungszeiten erforderlich als mit 32
Bit Standard-Datentypen. Ein Datentyp mit 64 Bit Breite ist in TcEthercat.lib als T_DCTIME oder in
TcUtilities.lib als T_LARGE_INTEGER definiert.
Der Schaltzeitpunkt der EL2252 muss mind. 2 Task-Zyklen in der Zukunft liegen, da sonst die
Prozessdatenreihenfolge nicht eingehalten werden kann.
Reihenfolge der Prozessdatenübermittlung
Die Prozessdaten zur EL2252 müssen in zwei Zyklen übermittelt werden:
Zyklus n: StartTime nach Berechnung, Activate = 0 und Ausgangsbits Output/Tristate nach Zielzustand
Zyklus n+1: Activate = 3
Zyklus n+2 und folgende: Activate = 3 und Ausgangsbits halten bis der Zielzustand eingetreten ist. Dann
kann ein neuer Schaltzeitpunkt mit seinem Zielzustand übermittelt werden.
Beispielprogramm
In einem Beispielprogramm werden EL2252 und EL1252 zur Ausgabe von Pulsen genutzt. Dabei ist je eine
Version mit und ohne Feedback-Nutzung enthalten.
EL2202, EL2252 Version: 3.7
EL2252 - Grundlagen zur Funktion
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