Anwendung - Kurz & Knapp - Beckhoff EL2202 Dokumentation

EL2252 - Grundlagen zur Funktion
zyklisch freilaufend eingesetzt, sondern sein einmaliges Auftreten löst den Datenschreibvorgang auf die
Ausgänge aus. Dazu werden über die Prozessdaten der Startzeitpunkt des SYNC0 und die gewünschten
Ausgangszustände vom Anwender vorgegeben, in denen die EL2252 geschrieben und aktiviert wird.
Im ESC ist eine lokale Uhr ("Distributed Clock") integriert, die ständig vom EtherCAT-Master systemweit mit
dem Master selbst und allen anderen Distributed Clocks im EtherCAT Strang auf < 100 ns Abweichung
untereinander abgeglichen wird.
Der ESC in der EL2252 vergleicht nun fortlaufend und selbstständig die Startzeit mit der aktuellen lokalen
Distributed-Clocks-Zeit. Bei Übereinstimmung löste er sofort das SYNC0-Signal aus, das intern wiederum
zum Schreiben der gewünschten Ausgangszustände führt.
Die Distributed-Clocks-Zeit ist im Vollausbau ein 64 Bit Wert mit der Auflösung 1 ns, mit Startzeitpunkt
1.1.2000 00:00 Uhr. Beim Start des EtherCAT-Stranges übernimmt der EtherCAT-Master die Zeit vom
lokalen PC und führt die Zeit im EtherCAT-Distributed-Clocks-Verbund fort.
EtherCAT und Distributed Clocks
Eine grundlegende Einführung in das Thema EtherCAT und Distributed Clocks kann auf der Beck-
hoff Website herunterladen werden:
Die "Systembeschreibung Distributed Clocks".
7.4 Anwendung - Kurz & Knapp
Es ist folgender Ablauf bei der Anwendung der EL2252 einzuhalten:
• Ermittlung der aktuellen Distributed Clocks Zeit im 64 Bit Format, z. B. durch die eingeschaltete
SysTime [} 113] der EL2252
• Berechnung des gewünschten Ausgabezeitpunktes StartTime [} 113] mit 64 Bit-Operationen
• Übermittlung der Prozessdaten:
◦ der Ausgangszeitpunkt
◦ StartTime [} 113] die Ausgangsdaten Output [} 113] und Tristate [} 113] von Kanal 1 und 2
◦ zugleich Activate [} 113] = 0 setzen
• Im folgenden Zyklus Activate [} 113] = 3 setzen; dadurch wird der Startzeitpunkt in der Klemme
aktiviert
Die EL2252 wartet nun wie o.a. bis der Startzeitpunkt eintritt und gibt dann die Ausgangsdaten an die
Leistungsstufe aus
Bis zum Eintritt des Schaltereignisses müssen Activate [} 113] und die Ausgangsbits Output [} 113]/
Tristate [} 113] dem Zielzustand entsprechend gehalten werden
Bei Spannungsverlust der Klemme geht der Startzeitpunkt verloren und muss von der Steuerung neu
gesetzt werden
Es kann also immer nur ein Schaltereignis je EL2252 definiert werden, das sich auf alle 4
Ausgangsvariablen Output und Tristate von Kanal 1 und 2 zugleich auswirkt. Je EtherCAT-Zyklus kann nur
ein Schaltereignis definiert werden.
Das Löschen eines ausgegebenen Schaltauftrages ist nicht vorgesehen. Da jedoch ein bereits
ausgegebener Schaltauftrag jederzeit von einem neuen Schaltauftrag überschrieben werden kann, kann das
Löschen eines ausgegebenen Schaltauftrages durch das Überschreiben mit einem ungültigen Schaltauftrag
(z. B. Zeit in der Vergangenheit) nachgestellt werden.
Das zuschaltbare PDO "Feedback" kann dazu benutzt werden, den Erfolg des ausgegebenen
Schaltauftrages zu überprüfen. Es bildet bitweise die geschalteten Ausgänge bzw. die Tristateschaltung in
ein Byte ab:
• Bit 0: Output Kanal 1
• Bit 1: Tristate Kanal 1
• Bit 2: Output Kanal 2
• Bit 3: Tristate Kanal 2
112 Version: 3.7 EL2202, EL2252