Ermittlung Der Koeffizienten - Addi-Data APCI-8001 Inbetriebnahmehandbuch

IHB / I -H 58
NBETRIEBNAHME ANDBUCH

6.2.5.1 Ermittlung der Koeffizienten

Um die Vorsteuerkoeffizienten experimentell zu ermitteln, wird zunächst ein kurzes Trapez-Profil abgefahren
und mit Hilfe der grafischen System-Analyse beurteilt, um geeignete Profildaten und Skalierungsparameter
einzustellen. Hierbei sollte mit mittlerer Beschleunigung und Geschwindigkeit gefahren werden.
Beschleunigungs-, Bremsrampe und linearer Verfahrbereich sollten in etwa gleichmäßig auf dem Bildschirm
verteilt sein und komplett dargestellt werden. Danach wird der Regelalgorithmus deaktiviert durch Nullsetzen
der Parameter kp, ki und kd. Nun können die Vorsteuerparameter so lange verändert werden, bis der Soll-
und Istdrehzahl-Verlauf nach Abfahren des eingestellten Profils in guter Näherung übereinstimmen. Nach
jeder Veränderung der Parameter müssen die Menüpunkte [Clear Position] und [Update Filter] angewählt
werden, damit die neuen Parameter auch übernommen werden.
Bei Verwendung eines Stromverstärkers wird zunächst die Beschleunigungsvorsteuerung kfca so
eingestellt, dass die Beschleunigungsrampen von Soll- und Istdrehzahl gut übereinstimmen. Danach wird
die Geschwindigkeitsvorsteuerung so eingestellt, dass die Drehzahl im linearen Drehzahlbereich parallel
verläuft. Nun können die beiden Werte wechselweise geringfügig verändert werden bis Soll- und
Istdrehzahl-Verlauf am besten übereinstimmen.
Bei Verwendung eines Drehzahlreglers wird mit der Geschwindigkeitsvorsteuerung kfcv begonnen.
Nachdem die optimalen Parameter gefunden sind, werden die Filterparameter kp, ki und kd wieder
eingetragen und das Verhalten nochmals überprüft. Zur Sicherung müssen die eingestellten Daten
abgespeichert werden.