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Stromverstärker; Spannungsverstärker; Schrittmotorleistungsverstärker; Schrittmotorsystem Ohne Positionsrückmeldung - Addi-Data APCI-8001 Inbetriebnahmehandbuch

Positionier- und bahnsteuerung
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IHB / I
-H
NBETRIEBNAHME
6.2.2 Stromverstärker
Beim Einsatz einer Leistungsbaugruppe, welche als Stromverstärker ausgeführt ist, wird prinzipiell ein PD-
Regler (kp, kd, kpl) benötigt. Um den Schleppfehler beim Verfahren und bei statischer Belastung der
Motorwelle zu verhindern, kann auch hier zusätzlich ein Integralanteil aufgeschaltet werden. Als Faustregel
kann hier angesetzt werden:
T N >= 5 * T V
und
T V >= 5 * T A
Nun kann mit kp variiert werden, um den besten Betriebspunkt zu suchen. In diesem Betriebspunkt kann
nochmals mit kpl variiert werden. Falls das System stabil wird, jedoch zu weich ist, kann das Verhältnis T V /
T A verkleinert werden.
6.2.3 Spannungsverstärker
Beim Einsatz einer Leistungsbaugruppe, welche als Spannungsverstärker ausgeführt ist, wird prinzipiell ein
P- oder PD-Regler benötigt. Durch einen zusätzlichen I-Anteil kann der Positionsfehler bei statischer
Belastung verhindert werden. Die experimentelle Einstellung der Filterparameter ist ähnlich wie beim
Drehzahlregler durchzuführen. Eine Verbesserung der Reglerhärte kann durch den D-Anteil erfolgen, mit
dem die mechanische oder die elektrische Zeitkonstante des Motors kompensiert werden kann.
6.2.4 Schrittmotorleistungsverstärker
6.2.4.1 Schrittmotorsystem ohne Positionsrückmeldung
Beim Einsatz von Schrittmotorleistungsverstärkern ohne Wegrückmeldung wird lediglich ein Proportional-
Regler mit einer Verstärkung von kp = 0.04 und einer Vorwärtskompensation benötigt. Alle anderen
Filterparameter werden automatisch auf den Wert 0 gesetzt. Die Einstellung der Reglerparameter erfolgt
automatisch durch das System. Der Anwender hat hier keine Einstellmöglichkeit.
Obwohl es sich hier scheinbar um ein Open-Loop System handelt, muss bei der Handhabung der Achse der
Regelkreis dennoch mit CloseLoop geschlossen werden. Istwert ist hier die Anzahl der tatsächlich
ausgegebenen Schritte. In diesem Modus ist eine Verifikation mit Istwertgebern durchaus möglich, allerdings
wird dann der Wert des Gebers in der Variablen aux (Funktionen rdaux, wraux) und in der Einheit digits
ohne Einheitenumrechung geführt.
6.2.4.2 Leistungsverstärker mit Schritt-Richtungs-Sollwerteingang und Positionsregelung
Beim Einsatz von Leistungsverstärkern mit einer Schritt-Richtungs-Sollwertvorgabe, welche aber selbst im
Closed-Loop-Mode, also mit Wegrückmeldung betrieben werden, gelten für die Steuerungsbaugruppe die
gleichen Vorgaben wie bei Schrittmotoren ohne Positionsrückmeldung. Allerdings wird hier kein dauerhafter
Schrittfehler auftreten, da hier eine Positionsregelung vom Leistungsverstärker übernommen wird. In einer
derartigen
Konfiguration
Asynchronmotoren, elektronisch kommutierte Motoren oder auch Schrittmotoren zum Einsatz kommen.

6.2.5 Vorsteuerung

Mit den Parametern kfca und kfcv kann ein Beschleunigungs- und Geschwindigkeitsvorsteuersignal erzeugt
werden. Mit Hilfe der Vorsteuerung ist es möglich, den Schleppfehler während Positioniervorgängen zu
verkleinern. Die Stabilität des Regelkreises wird durch die Vorsteuerung nicht beeinflusst.
ANDBUCH
können
hier
unterschiedliche
Motortypen
wie
Gleichstrommotoren,
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Diese Anleitung auch für:

Apci-8008

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