Motortyp Ana_Sign_Endat2_2 (25); Motortyp Ssi_Pulse (26); Die Umgebungsvariable Numberaxis; Die Umgebungsvariable Sampletime - Addi-Data APCI-8001 Inbetriebnahmehandbuch

26 IHB / I -H
NBETRIEBNAHME ANDBUCH

3.12.1.20 Motortyp ANA_SIGN_ENDAT2_2 (25)

Achse mit analoger Stellgrößenausgabe und Istwerterfassung per ENDAT 2.2 Absolutwertgeber (ähnlich
ENDAT 2.2 Typ 16 und ANA_SIGN Typ 19). Das analoge Ausgangssignal ist immer positiv; die
Richtungsinformation wird per Digitalausgang ausgegeben. Hierzu kann für die positive Stellgrößenausgabe
eine Umgebungsvariable SIGNOUTPOS? und für die negative Stellgrößenausgabe eine
Umgebungsvariable SIGNOUTNEG? definiert werden, wobei das angehängte „?" den Index der Achse
darstellt. Im Wert von SIGNOUT... wird der digitale Ausgang jeweils bitcodiert angegeben (Ausgang 1 = 1,
Ausgang 2 = 2, Ausgang 3 = 4 ... Ausgang 8 = 128 usw.). Hierbei können auch keine oder mehrere
Ausgänge angegeben werden.
Beispiel:
2. Achse, positive Stellgröße = Ausgang 4, negative Stellgrößenanzeige wird nicht benötigt
set MT1 24
set SIGNOUTPOS1 8
set SIGNOUTNEG1 0
In diesem Fall kann SIGNOUTNEG1 auch undefiniert bleiben.

3.12.1.21 Motortyp SSI_PULSE (26)

Bei diesem Motortyp erfolgt eine Lageregelung wie bei Standard-Servosystemen, jedoch mit Schritt-
Richtungsausgang. Die Variable Motor-Type {mt} in mcfg muss auf SERVO eingestellt sein. Der Frequenz-
bereich der Impulsausgabe ist standardmäßig +/-2 MHz. Mit Hilfe der Variablen {mcpmax} und {mcpmin}
kann der Frequenzbereich begrenzt werden. Die Einheit dieser Variablen ist 200 kHz. Bei Ausgabe eines
Sollwertsprungs (OL Response) wird die Ausgabefrequenz ebenfalls in der Einheit 200 kHz angegeben.
Die Einstellung des Lagereglers muss nach den gleichen Kriterien erfolgen wie bei einem
drehzahlgeregelten System.
Hinweis: Eine Konfiguration einer Achse auf diesen Motortyp kann nur erfolgen, wenn in RWMOS für die
entsprechende Achse die Ressourcen SSI-Absolutwertgeber und Impulsausgabe verfügbar sind.
Dieser Motortyp ist erst ab RWMOS V2.5.3.132 verfügbar.

3.12.2 Die Umgebungsvariable NumberAxis

Mit dieser Umgebungsvariablen wird die Achsanzahl der Steuerung gesetzt. Der Standardwert ist 3. Dieser
Wert wird normalerweise werksseitig gesetzt und darf nur auf Werte geändert werden, die auch von der
Hard- und Softwarekonfiguration der Steuerung unterstützt werden.

3.12.3 Die Umgebungsvariable SampleTime

Mit Hilfe dieser Umgebungsvariablen kann die Abtastzeit (Regelzykluszeit und Interpolationszykluszeit) der
Steuerung in Mikrosekunden gesetzt werden. Werte hierfür können zwischen 100 und 5000 liegen. Der
Standardwert ist 1280. Dieser Wert darf nur auf Werte geändert werden, die auch von der Hard- und
Softwarekonfiguration der Steuerung erreicht werden können. Realistische Werte beginnen ca. ab 300. Des
Weiteren ist zu beachten, dass im Allgemeinen mit Änderung der Abtastzeit auch die Filterparameter der
Lageregler angepasst werden müssen, insbesondere die Vorsteuerkoeffizienten kfcv und kfca.
Falls diese Einstellung für die Applikation erforderlich ist, sollte diese auch im Applikationsprogramm
überprüft werden, um Fehlfunktionen beim Nachbau der Anlage oder im Servicefall zu verhindern. Diese
Einstellung ist nämlich eine Geräteoption, die im Flash-Speicher der PCI-Karte hinterlegt wird.
Die Überprüfung der Abtastzeit kann mit der DLL-Funktion rdSampleTime() erfolgen. Der Wert von
Umgebungsvariablen generell kann mit der DLL-Funktion getEnvStr () gelesen werden.