Motortyp Endat (11+16); Motortyp Inc_Pulse (12); Motortyp Virtual (13); Motortyp Geoadd (14) - Addi-Data APCI-8001 Inbetriebnahmehandbuch

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NBETRIEBNAHME ANDBUCH
Bei diesem Motortyp handelt es sich um einen Motor, welcher über eine digitale Leistungsendstufe am
seriellen Feldbus PSM-Bus angesteuert wird. Hierzu steht zurzeit das Modul PSM-1150 zur Verfügung
welches zur Ansteuerung von bürstenbehafteten Gleichstrommotoren in der Leistungsklasse bis ca.
12A (Nennstrom) / 60V konzipiert wurde.

3.12.1.10 Motortyp ENDAT (11+16)

Bei diesem Motortyp kann ein ENDAT- Absolutwertgeber oder Inkrementalgeber zur Istwerterfassung
verwendet werden. Hierbei muss zwischen den Endat-Versionen 2.1 und 2.2 (MT = 11 bzw. MT = 16)
unterschieden werden. Dieser Typ ist zurzeit nur verfügbar für Servo-Achsen. Für die zusätzliche
Konfiguration von ENDAT-Parametern kann die Umgebungsvariable ENDATF gesetzt werden. Mit ENDATF
kann die Clock-Frequenz zum Lesen und Beschreiben des Gebers projektiert werden. Als Wert gibt man die
gewünschte Frequenz in Hz zwischen 100 kHz und 2 MHz an. Der Standardwert ist 500 kHz. Bei langen
Übertragungsleitungen muss die Frequenz im Allgemeinen heruntergesetzt werden. Da jede ENDAT-Achse
mit unterschiedlicher Frequenz projektiert werden kann, muss der Achsenindex an ENDATF (z.B.
ENDATF3) angehängt werden.

3.12.1.11 Motortyp INC_PULSE (12)

Bei diesem Motortyp erfolgt eine Lageregelung wie bei Standard-Servosystemen. Die Variable Motor-Type
{mt} in mcfg muss auf SERVO eingestellt sein. Der Frequenzbereich der Impulsausgabe ist standardmäßig
+/-2MHz. Mit Hilfe der Variablen {mcpmax} und {mcpmin} kann der Frequenzbereich begrenzt werden.
Die Einheit dieser Variable ist 200 kHz. Bei Ausgabe eines Sollwertsprungs (OL Response) wird die
Ausgabefrequenz ebenfalls in der Einheit 200 kHz angegeben.
Die Einstellung des Lagereglers muss nach den gleichen Kriterien erfolgen wie bei einem
drehzahlgeregelten System.
Hinweis: Eine Konfiguration einer Achse auf diesen Motortyp kann nur erfolgen, wenn in RWMOS für die
entsprechende Achse die Ressourcen Inkrementalgeberauswertung und Impulsausgabe verfügbar sind.

3.12.1.12 Motortyp VIRTUAL (13)

Mit Hilfe virtueller Achsen kann die Bahngeschwindigkeitsberechnung in einem kartesischen
Koordinatensystem vorgenommen werden. Die realen Achsen können dann an dieser Interpolation als Non-
Feed-Rate Achsen teilnehmen. Somit ist bei Achssystemen mit nichtkartesischem Aufbau die Konstanz der
Bahngeschwindigkeit gewährleistet.
Virtuelle Achsen sind in RWMOS.ELF fest einkompiliert, ohne Bezug zur Hardware. Somit ist es z.B.
möglich ein System mit acht realen Achsen und drei zusätzlichen virtuellen Achsen zu realisieren. Der
Achstyp VIRTUAL wird nicht manuell vorgegeben, sondern ist eine interne Konstante.

3.12.1.13 Motortyp GEOADD (14)

Mit Hilfe dieses Achstyps können die Bahndaten virtueller Achsen in der grafischen Systemanalyse sichtbar
gemacht werden. Somit lässt sich die Bahngeschwindigkeit und der Verfahrweg von Virtuellen Achsen
grafisch darstellen. Dieser Achstyp ist nur für Diagnosezwecke verfügbar.

3.12.1.14 Motortyp UPDOWNSIGNALS (15)

Diese Option ist nur mit einer geeigneten RWMOS.ELF Betriebssystemvariante nutzbar.