Programmierungsbeispiel - gefran SIEIDrive ADL300 Handbuch

Emg stop alarm
Watchdog
Trap error
System error
User error
Power down
Speed ref loss
Not Used1
Opt 2 IO fault
Not Used2
Not Used3
Not Used4
Not Used5
Not Used6
Param error

1.6 Programmierungsbeispiel

Dieses Kapitel enthält ein Beispiel für die Programmierung der Parameter des Antriebs ADL300, damit die Parameter vom
CANopen-Master über die Prozesskanäle (PDO) gelesen und geschrieben werden können. Für die Konfigurationskanäle
(SDO) siehe Kapitel 1.4.
Abschnitt 1.6.1 enthält die Informationen, die auf einem CANopen Master erforderlich sind, der eine Maschine steuert. In
Abschnitt 1.6.2 sind die Basisinformationen für die Programmierung des Antriebs ADL300 enthalten, ausgehend von den
werkseitig vorgegebenen Bedingungen.
In diesem Beispiel erfolgt die Antriebsprogrammierung mit dem Konfigurator GF-eXpress; natürlich sind alle Operationen
mittels Bedieneinheit möglich.
1.6.1 Master CANopen
Dieser Abschnitt enthält ein Beispiel für einen Datenaustausch vom Master aus gesehen. Es sind die Informationen, die
normalerweise durch die Maschinenspezifikation gegeben sind, falls die Anwendung von einem CANopen-Master gesteu-
ert wird.
1.6.1.1 Beschreibung Kommunikation PDO Master -> Slave
Die zwei Parameter, die über die Prozesskanäle geschrieben werden müssen, sind: der erste ein Befehlswort (das wir als
control word bezeichnen werden), dessen einzelne Bits einige Befehle enthalten (z.Bsp. Enable, Start ...), und der zweite
Prozesskanal enthält den Sollwert von Rampe 1 (RampRef1) in min
PDO CANopen: Master -> Antrieb (max. 16 Worte)
Position
Word1 M -> S
Word2 M -> S
Word3 M -> S
Word4 M -> S
Word5 M -> S
Word6 M -> S
Word7 M -> S
...
...
Word16 M > S
CONTROL WORD
Bit
0
1
2
3
4
5
6
7
Wahl
Beschreibung
Control word
Beschreibung
EnableCmd
StartFwdCmd
StartRevCmd
MltSpd S0
MltSpd S1
MltSpd S2
DoorOpenEna
BrakeOpenExt
ADL300 • Anhang
Code
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
.
-1
Format
16 bit Word
Anmerkungen
Start Vorwärts-Befehl
Start Rückwärts-Befehl
Multi speed 0 sel
Multi speed 1 sel
Multi speed 2 sel
Quelle zur Freigabe der Türöffnungsfunktion
Befehl externe Bremse über Plc
Maßeinheit
...
Freigabebefehl
127