gefran SIEIDrive ADL300 Handbuch Seite 121

Wert
60ms
SYNC_PERIOD (*)
LIFE_TIME_FACTOR
NODE_GUARDING_PERIOD (*) Vom Master eingestellt.
LIFE_TIME_FACTOR
1.1.4 Kommunikationsobjekte
In diesem Kapitel werden die Kommunikationsobjekte des CANopen-Protokolls beschrieben, die von der Schnittstellenkar-
te verwaltet werden. Es handelt sich dabei um folgende Objekte:
1) 1 SDO Server im Empfangszustand.
2) 1 SDO Server im Sendezustand.
3) 3 PDO im Empfangszustand.
4) 3 PDO im Sendezustand.
5) 1 Emergency Object.
6) 1 Node Guarding - Life Guarding.
7) 1 SYNC object.
In der unten stehenden Tabelle sind die verwendeten Kommunikationsobjekte mit dem jeweiligen Prioritätsniveau und
dem Message Identifier illustriert; um die Resulting COB-ID zu erhalten, muss zu dieser Nummer die Node-ID hinzugefügt
werden (Kartenadresse).
OBJEKT PRIORITÄT
1st SDO rx 6
1st SDO tx 6
1st PDO rx 2
1st PDO tx 2
2nd PDO rx 2
2nd PDO tx 2
3st PDO rx 2
3st PDO tx 2
4th PDO rx 2
4th PDO tx 2
EMERGENCY 1
NODE GUARDING & HB not used
SYNC 0
Node Guarding hat keine Priorität, weil es sich um einen NMT Sonderdienst handelt; es verfügt über eine Message-ID,
denn es ist kein Broadcast-Dienst.
1.1.5 Elemente Object Dictionary
Das Objektwörterbuch (Object Dictionary) ist durch einen CANopen-Master zugänglich.
In der folgenden Tabelle sind die verwendeten Kommunikationsobjekte und die Zugänglichkeit mit CANopen-Master aufgeführt.
Index (hex) Name
1000 Device Type
1001 Error Register
1002 Manufacturer status register
1005 COB-ID SYNC Message
1006 Communication cycle period
1008 Manufacterer Device Name
1010 Store parameter
1009 Manufacturer Hardware Version
100A Manufacturer Software Version
100C Guard Time
100D Life Time Factor
1014 COB-ID Emergency
1016 HeartBeat time consumer
1017 HeartBeat time producer
1018 Identity object
1400 1st Receive PDO
Zustand
Default. Keine Parametrierung des Node Guarding.
Verwendung des Synchronmodus. Falls nicht vom Master
angegeben, ist die Voreinstellung des LIFE_TIME_FACTOR gleich 3.
Falls nicht anders angegeben, gleich 3.
NACHRICHTEN-ID
1536 600h+NodeId
1408 580h+NodeId
512 200h+NodeId
384 180h+NodeId
768 300h+NodeId
640 280h+NodeId
512 400h+NodeId
384 380h+NodeId
768 500h+NodeId
640 480h+NodeId
220 80h+NodeId
1792 700h+NodeId
128 80h
Tabelle 1.4.1: Kommunikationsobjekte
ADL300 • Anhang
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