gefran SIEIDrive ADL300 Handbuch Seite 124

Beispiel:
Folgendes ist möglich:
- von 0 bis 16 Dateneinheiten zu 2 Bytes
- 1 Dateneinheit zu 4 Bytes + von 0 bis 14 Daten zu 2 Bytes
- 2 Dateneinheiten zu 4 Bytes + von 0 bis 12 Daten zu 2 Bytes
...
- 8 Daten zu 4 Bytes
Die mittels PLC ausgetauschten Daten können zweierlei Art sein:
- Antriebsparameter
- Variable einer MDPlc-Anwendung. Die Verwendung von MDPlc-Variablen ist in den Abschnitten 1.3.1 und 1.3.2 beschrieben.
Der Master schreibt die als PDC Input definierten Daten und liest die als PDC output definierten Daten.
Drive
PDC
1.3.1 Konfiguration PDC Input (FB XXX MS Parameter)
Die Konfiguration der in den RPDO ausgetauschten Daten erfolgt über die Parameter des Menüs KOMMUNIKATION-
>FIELDBUS M2S (siehe Antriebshandbuch).
Die Mappierung der Daten in den PDO erfolgt auf der Grundlage des Formats der in Fieldbus M->Sn Format eingestel-
lten Dateneinheit mit folgenden Regeln:
– Die PDO werden beginnend beim RPDO1 aufgefüllt
– Bei Erreichen der Dimension von 4 Words ist das PDO komplett und man geht daher zum Auffüllen des nächsten
RPDO bis zum Limit von 4 PDOs über
– Die 32-Bit-Daten (long oder float) können nicht zwischen PDOs aufgeteilt werden, sie müssen innerhalb des PDO
positioniert werden (es wird ein Alarm erzeugt)
– Es ist möglich, PDOs mit Dimensionen unter 4 Words zu erzeugen, indem Fieldbus M->Sn Ziel= None verwendet
wird, sie sind jedoch nach einer zugewiesenen Dateneinheit zugewiesen (Fieldbus M->Sn Format anders als Not
Assigned, Fill16 oder Fill32).
(N.B.: wenn die Zuweisung Fill16 oder Fill32 ist, wird die Dateneinheit auf jeden Fall in das PDO eingefügt)
– Beim ersten Parameter Fieldbus M->Sn Format = Nicht Zuweisen, ist das Auffüllen der PDO komplett. Die Dimen-
sion des letzten PDO hängt daher von den Dateneinheiten ab, die zugewiesen wurden.
– Beispiel: RPDO1 mit 2 Worten und RPDO2 mit 2 Worten:
Fieldbus M->S1 Ziel = Ramp ref 1 src
Fieldbus M->S1 Format = EU
Fieldbus M->S2 Ziel = Word decomp src
Fieldbus M->S2 Format = Zähler 16
Fieldbus M->S3 Ziel = None
Fieldbus M->S3 Format = Zähler 32
Fieldbus M->S4 Ziel = Compare 1 src
Fieldbus M->S4 Format = Zähler 32
Fieldbus M->S5 Format = Nicht Zuweisen
1.3.2 Konfiguration PDC output (FB XXX SM Parameter)
Die Konfiguration der in den RPDO ausgetauschten Daten erfolgt über die Parameter des Menüs KOMMUNIKATION-
>FIELDBUS S2M (siehe Antriebshandbuch).
Die Mappierung der Daten in den PDO erfolgt auf der Grundlage des Formats der in Fieldbus M->Sn Format eingestel-
lten Dateneinheit mit folgenden Regeln:
– Die PDO werden beginnend beim TPDO1 aufgefüllt
– Bei Erreichen der Dimension von 4 Words ist das PDO komplett und man geht daher zum Auffüllen des nächsten
TPDO bis zum Limit von 4 PDOs über
– Die 32-Bit-Daten (long oder float) können nicht zwischen PDOs aufgeteilt werden, sie müssen innerhalb des PDO
positioniert werden (es wird ein Alarm erzeugt)
– Es ist möglich, PDOs mit Dimensionen unter 4 Words zu erzeugen, indem Fieldbus S->Mn Quelle = Nicht Zuwei-
sen verwendet wird, sie sind jedoch nach einer zugewiesenen Dateneinheit zugewiesen (Fieldbus M->Sn Format
anders als Nicht Zuweisen).
– Beim ersten Parameter Fieldbus S->Mn Format = Nicht Zuweisen, ist das Auffüllen der PDO komplett. Die Dimen-
sion des letzten PDO hängt daher von den Dateneinheiten ab, die zugewiesen wurden.
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Input
CANopen
Output
interface
ADL300 • Anhang
PDO Rx
PDO Tx