Programmierungsbeispiel - gefran SIEIDrive ADL300 Informationen Zum Handbuch

1.6 Programmierungsbeispiel

Dieses Kapitel enthält ein Beispiel für die Programmierung der Parameter des Antriebs ADL300, damit die Parameter vom
CANopen-Master über die Prozesskanäle (PDO) gelesen und geschrieben werden können. Für die Konfigurationskanäle
(SDO) siehe Kapitel 1.4.
Abschnitt 1.6.1 enthält die Informationen, die auf einem CANopen Master erforderlich sind, der eine Maschine steuert. In
Abschnitt 1.6.2 sind die Basisinformationen für die Programmierung des Antriebs ADL300 enthalten, ausgehend von den
werkseitig vorgegebenen Bedingungen.
In diesem Beispiel erfolgt die Antriebsprogrammierung mit dem Konfigurator GF-eXpress; natürlich sind alle Operationen
mittels Bedieneinheit möglich.
1.6.1 Master CANopen
Dieser Abschnitt enthält ein Beispiel für einen Datenaustausch vom Master aus gesehen. Es sind die Informationen, die
normalerweise durch die Maschinenspezifikation gegeben sind, falls die Anwendung von einem CANopen-Master ge-
steuert wird.
1.6.1.1 Beschreibung Kommunikation PDO Master -> Slave
Die zwei Parameter, die über die Prozesskanäle geschrieben werden müssen, sind: der erste ein Befehlswort (das wir als
control word bezeichnen werden), dessen einzelne Bits einige Befehle enthalten (z.Bsp. Enable, Start ...), und der zweite
Prozesskanal enthält den Sollwert von Rampe 1 (RampRef1) in min
PDO CANopen: Master -> Antrieb (max. 16 Worte)
Position
Word1 M -> S
Word2 M -> S
Word3 M -> S
...
...
Word16 M > S
CONTROL WORD, z.Bsp.:
Bit
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
1.6.1.2 Beschreibung Kommunikation PDO Slave -> Master
Der Can-Master liest drei Parameter vom Antrieb: die ersten zwei enthalten respektive die zwei Statusworte (LiftStatus
Word1 und Lift Status Word2), deren einzelne Bits die Antriebsstatusinformation enthalten (z.Bsp. LiftEnable). Nur das Lift
Status Word1 wird von dieser Anwendung verwendet, das Lift Status Word2 kann ausgelassen werden. Der dritte Parame-
ter ist die aktuelle Drehzahl in min-1.
PDO CANopen Slave > Master (max 16 Worte)
Position
Word1 S -> M
Word2 S -> M
Word3 S -> M
...
...
Word16 S -> M
Beschreibung
Control word
Multispeed 7 Wert
Beschreibung
EnableCmd
StartFwdCmd
StartRevCmd
Emergency mode
MltSpd S0
MltSpd S1
MltSpd S2
Free
Free
Free
Free
Free
Free
Free
Free
Free
Beschreibung
Status Word
Actual Speed
ADL200 • Anhang
.
-1
Format
16 bit Word
Float
Anmerkungen
Enable-Befehl von CANopen-Master
Start Vorwärts-Befehl
Start Rückwärts-Befehl
Befehl für Notbetrieb
Multi speed 0 sel
Multi speed 1 sel
Multi speed 2 sel
Format
16 bit Word
Int 16 bit
Maßeinheit
...
Rpm
Maßeinheit
BitWide
rpm
135