Canopen-Verwaltung; Kontrolle Des Process Data Channel - gefran SIEIDrive ADL300 Handbuch

1.1.9 COB-ID SYNC Entries
Was den Kommunikationsparameter COB-ID SYNC anbelangt, so sind die 32 Bits wie folgt strukturiert:
- Bit 31 = 1, da die CANopen Schnittstellenkarte consumer von SYNC-Nachrichten ist.
- Bit 30 = 0, da die Schnittstellenkarte keine SYNC-Nachrichten erzeugt.
- Bit 29 = 0, denn es wird 11-Bit ID (CAN 2.0A) verwendet.
- Bit 11-28 nicht verwendet.
- Bit 0-10 COB-ID (siehe Tabelle 1.4.1).
1.1.10 COB-ID Emergency
Was den Kommunikationsparameter COB-ID Emergency Message anbelangt, so sind die 32 Bits wie folgt strukturiert:
- Bit 31 = 0, da die Schnittstellenkarte CANopen kein consumer von Emergency-Nachrichten ist.
- Bit 30 = 0, da die Schnittstellenkarte Emergency-Nachrichten erzeugt.
- Bit 29 = 0, denn es wird 11-Bit ID (CAN 2.0A) verwendet.
- Bit 11-28 nicht verwendet.
- Bit 0-10 COB-ID (siehe Tabelle 1.4.1).

1.2 CANopen-Verwaltung

Die Benutzerschnittstelle des CANopen-Protokolls erfolgt über Antriebsparameter.
Die Parameter werden mit hierarchisch aufgebauten Menüs verwaltet. Alle Schreibeparameter in Bezug auf die Feldbusse
sind nur nach der Antriebsrücksetzung aktiv. Im Folgenden sind die Antriebsparameter für die Verwaltung des CANopen-
Protokolls aufgeführt.
Zur Aktivierung von CANopen den Parameter PAR 4000 Feldbus Typ als CANopen oder DS402 einstellen.
Die folgenden Parameter sind im Menü COMMUNICATION->FIELDBUS EINSTEL verfügbar:
PAR Par Name
4004 Feldbus Baudrate
4006 Feldbus Adresse
4010 Feldbus M->S Enable
4012 Feldbus Alarm Mode
4014 Feldbus Status
• Fieldbus baudrate = stellt die Netz-Baudrate ein. Verfügbare Werte für CANopen: 125k , 250k , 500k,1M
• Fieldbus Adresse = Adresse dieses Slave Knoten im Netz, zulässige Werte von 1 bis 127
• Feldbus M->S Enable = wenn auf Off gestellt, dann werden die Daten in den RPDO nicht vom Antrieb verarbeitet
• Feldbus Alarm Mode = wenn auf 1 gestellt, dann erzeugt der Antrieb Opt Bus Fault Fehler in Bezug auf den Kommu-
nikationsverlust (Bus Loss), auch wenn der Antrieb nicht freigegeben ist
• Feldbus Status = Status der Kommunikation für diesen Knoten auf CANopen-Netz: Stop, Pre-Operational, Operatio-
nal.
1.3 Kontrolle des Process Data Channel
Diese Funktion ermöglicht die Zuweisung von Parametern oder Anwendungsvariablen des Antriebs zu den Daten des
Process Data Channel.
Beim CANopen-Protokoll wird das PDC mittels PDO-Nachrichten (Process Data Object) realisiert.
Das CANopen-Protokoll verwendet eine einstellbare Word-Anzahl für den Process Data Channel (Abkürzung: PDC).
Die Konfiguration des Process Data Channel für die Feldbusse sieht folgendermaßen aus:
Data 0 Data...
Der Antrieb ist in der Lage, die Daten des Process Data Channel sowohl zu lesen als auch zu schreiben.
Eine Dateneinheit kann sowohl aus 2 als auch aus 4 Bytes bestehen. Unter dem Begriff Dateneinheiten versteht man
eine beliebige Anzahl von Parametern von 0 bis 16, wobei die von diesem Parametern verlangte Byteanzahl nicht über 32
Bytes liegen darf.
Typ Vor-eingestellter Wert
Enum Keiner
2 Byte ohne Zeichen 0
Enum 0n
2 Byte ohne Zeichen 0
Enum Stopp
Data n
ADL300 • Anhang
Attr
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