gefran SIEIDrive ADL300 Handbuch Seite 122

1401 2nd Receive PDO
1402 3rd Receive PDO
1403 4th Receive PDO
1600 Receive PDO1 mapping parameter
1601 Receive PDO2 mapping parameter
1602 Receive PDO3 mapping parameter
1603 Receive PDO4 mapping parameter
1A00 Transmit PDO1 mapping parameter
1A01 Transmit PDO2 mapping parameter
1A02 Transmit PDO3 mapping parameter
1A03 Transmit PDO4 mapping parameter
1800 1st Transmit PDO
1801 2nd Transmit PDO
1802 3rd Transmit PDO
1803 4th Transmit PDO
Die in der Tabelle im Fettdruck angegebenen Objekte ermöglichen es , die zugewiesenen Parameter mit dem Date-
naustausch im PDO zu schreiben.
Das Zuweisungskriterium ist variabel und hängt von der Dimension (in Byte) des ausgetauschten Parameters ab.
1.1.6 RX PDO Entries
Der PDO Communication Parameter (index 1400h, 1401h) ist wie folgt strukturiert:
1) Subindex 0 (Anzahl der unterstützten Eingänge) = 2.
2) Subindex 1 (von PDO verwendete COB-ID) ist wie folgt strukturiert:
- Bit 31 (PDO gültig/ungültig) kann via SDO eingestellt werden.
- Bit 30 (RTR Remote Transmission Request) = 0, denn diese Funktion wird nicht unterstützt.
- Bit 29 = 0, denn es wird 11-Bit ID (CAN 2.0A) verwendet.
- Bit 11-28 nicht verwendet.
- Bit 0-10 COB-ID (siehe Tabelle 1.4.1).
3) Cyclic-synchronous Subindex 2 (Transmission Type) oder synchron, je nach Master-Einstellung (1, wenn SYNC
vorgesehen ist, 254...255, wenn asynchron). Wenn nichts angegeben ist, dann ist der synchrone Modus aktiv.
1.1.7 TX PDO Entries
Der PDO Communication Parameter (index 1800h, 1801h) ist wie folgt strukturiert:
1) Subindex 0 (Anzahl der unterstützten Eingänge) = 3.
2) Subindex 1 (von PDO verwendete COB-ID) ist wie folgt strukturiert:
- Bit 31 (PDO gültig/ungültig) kann via SDO eingestellt werden.
- Bit 30 (RTR Remote Transmission Request) = 0, denn diese Funktion wird nicht unterstützt.
- Bit 29 = 0, denn es wird 11-Bit ID (CAN 2.0A) verwendet.
- Bit 11-28 nicht verwendet.
- Bit 0-10 COB-ID (siehe Tabelle 1.4.1).
3) Cyclic-synchronous Subindex 2 (Transmission Type), oder synchron, je nach Master-Einstellung (1, wenn SYNC
vorgesehen ist, 254...255, wenn asynchron). Wenn nichts angegeben ist, dann ist der synchrone Modus aktiv.
4) Inhibit time
1.1.8 SDO Entries
Es wird nur der Übertragungsmodus Expedited-Daten verwendet (max. 4 Byte).
Der SDO Communication Parameter ist wie folgt strukturiert:
1) Subindex 0 (Anzahl der unterstützten Eingänge) = 3, denn die Vorrichtung ist ein Server des SDO-Dienstes.
2) Subindex 1 und 2 (von PDO verwendete COB-ID) ist wie folgt strukturiert:
- Bit 31 (SDO gültig/ungültig); da nur die voreingestellten SDO verwendet werden, ist es = 1.
- Bit 30 reserviert = 0.
- Bit 29 = 0, denn es wird 11-Bit ID (CAN 2.0A) verwendet.
- Bit 11-28 nicht verwendet.
- Bit 0-10 COB-ID (siehe Tabelle 1.4.1).
Das Element node ID of SDO's client resp. server wird nicht unterstützt, denn es werden nur die voreingestellten SDO verwendet.
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Tabelle 1.5.1: Eingesetzte Objekte CANopen Kommunikationsprofil
ADL300 • Anhang