Anhang - 2.0 Betrieb Mit Ds402-Profil - gefran SIEIDrive ADL300 Handbuch

Anhang - 2.0 Betrieb mit DS402-Profil
Wenn PAR 4000 Feldbus Typ auf DS402 eingestellt ist, arbeitet der Antrieb mit dem Standardprofil für Drives & Motion
Control Ver 2.0 und führt im Objekt 1000h die Device Identity 192H (402) auf.
Der Antrieb ADL300 unterstützt den Velocity Mode.
In der voreingestellten Konfiguration wird der Antrieb automatisch dafür eingestellt, die PDO Nr. 6 zu verwenden (DS402
Abs. 7.2.1 und 7.2.2 ), mappiert auf RPDO1 und TPDO1 mit COB-ID 200h und 180h +NodeId.
PDO Objektnummer
6 6040h
6042h
6 6041h
6044h
Die restlichen PDOs können vom Benutzer eingestellt werden.
Folgende DS402 Objekte sind implementiert:
Objektnummer
6040h
6041
6042h
6043h
6044h
6046h
6048h
6049
6060h
6061h
(1) Die Maßeinheit für die Objekte 6042h , 6043h , 6044h ist in min-1 ausgedrückt.
(2) Das Objekt 6060h ist nur deswegen verfügbar, weil es obligatorisch ist. Da der Antrieb ausschließlich den Velocity Mode unterstützt, kann der
Wert dieses Objekts nicht verändert werden.
Die Vorrichtung arbeitet gemäß der Status-Maschine DS402 (siehe CiA DSP 402 V 2.0 , Abs. 10.1.1) :
Power
Disabled
Power
Enabled
9
132
Objektname
Controlword
Target velocity (vl)
Statusword
vl control effort
Beschreibung
VAR Controlword
VAR Statusword
VAR vl target velocity (1)
VAR vl velocity demand (1)
VAR vl control effort(1)
ARRAY vl velocity min max
amount
RECORD vl velocity acceleration vl velocity acceleration rw
RECORD vl velocity deceleration vl velocity deceleration rw
VAR Modes of operation (2) INTEGER8
VAR Modes of operation
display
Fault
Start
0
Not Ready to
Switch On
1
Switch On
Disabled
2 7
Ready to
Switch On
3 6 10 12
8
Switched On
4 5
11
Operation
Enable
16
Beschreibung
Steuert den Maschinenstatus und die Nenndrehzahl (vl)
Zeigt Status und aktuelle Drehzahl an (vl)
Typ
UNSIGNED16
UNSIGNED16
INTEGER16
INTEGER16
INTEGER16
UNSIGNED32
INTEGER8
13
Fault
Reaction Active
14
Fault
15
Quick Stop
Activ
ADL300 • Anhang
Zugang Obligatorisch
(Mandatory)
rw M
ro M
rw M
ro M
ro M
rw M
M
M
rw M
ro M