Canopen-Verwaltung - gefran SIEIDrive ADL300 Informationen Zum Handbuch

- Bit 0-10 COB-ID (siehe Tabelle 1.4.1).
3) Cyclic-synchronous Subindex 2 (Transmission Type), oder synchron, je nach Master-Einstellung (1, wenn SYNC
vorgesehen ist, 254...255, wenn asynchron). Wenn nichts angegeben ist, dann ist der synchrone Modus aktiv.
4) Inhibit time
1.1.8 SDO Entries
Es wird nur der Übertragungsmodus Expedited-Daten verwendet (max. 4 Byte).
Der SDO Communication Parameter ist wie folgt strukturiert:
1) Subindex 0 (Anzahl der unterstützten Eingänge) = 3, denn die Vorrichtung ist ein Server des SDO-Dienstes.
2) Subindex 1 und 2 (von PDO verwendete COB-ID) ist wie folgt strukturiert:
- Bit 31 (SDO gültig/ungültig); da nur die voreingestellten SDO verwendet werden, ist es = 1.
- Bit 30 reserviert = 0.
- Bit 29 = 0, denn es wird 11-Bit ID (CAN 2.0A) verwendet.
- Bit 11-28 nicht verwendet.
- Bit 0-10 COB-ID (siehe Tabelle 1.4.1).
Das Element node ID of SDO's client resp. server wird nicht unterstützt, denn es werden nur die voreingestellten SDO verwendet.
1.1.9 COB-ID SYNC Entries
Was den Kommunikationsparameter COB-ID SYNC anbelangt, so sind die 32 Bits wie folgt strukturiert:
- Bit 31 = 1, da die CANopen Schnittstellenkarte consumer von SYNC-Nachrichten ist.
- Bit 30 = 0, da die Schnittstellenkarte keine SYNC-Nachrichten erzeugt.
- Bit 29 = 0, denn es wird 11-Bit ID (CAN 2.0A) verwendet.
- Bit 11-28 nicht verwendet.
- Bit 0-10 COB-ID (siehe Tabelle 1.4.1).
1.1.10 COB-ID Emergency
Was den Kommunikationsparameter COB-ID Emergency Message anbelangt, so sind die 32 Bits wie folgt strukturiert:
- Bit 31 = 0, da die Schnittstellenkarte CANopen kein consumer von Emergency-Nachrichten ist.
- Bit 30 = 0, da die Schnittstellenkarte Emergency-Nachrichten erzeugt.
- Bit 29 = 0, denn es wird 11-Bit ID (CAN 2.0A) verwendet.
- Bit 11-28 nicht verwendet.
- Bit 0-10 COB-ID (siehe Tabelle 1.4.1).

1.2 CANopen-Verwaltung

Die Benutzerschnittstelle des CANopen-Protokolls erfolgt über Antriebsparameter.
Die Parameter werden mit hierarchisch aufgebauten Menüs verwaltet. Alle Schreibeparameter in Bezug auf die Feldbusse
sind nur nach der Antriebsrücksetzung aktiv. Im Folgenden sind die Antriebsparameter für die Verwaltung des CANopen-
Protokolls aufgeführt.
Zur Aktivierung von CANopen den Parameter PAR 4000 Feldbus Typ als CANopen oder DS417 einstellen.
Die folgenden Parameter sind im Menü COMMUNICATION->FIELDBUS EINSTEL verfügbar:
PAR Par Name
4004 Feldbus Baudrate
4006 Feldbus Adresse
4010 Feldbus M->S Enable
4012 Feldbus Alarm Mode
4014 Feldbus Status
• Fieldbus baudrate = stellt die Netz-Baudrate ein. Verfügbare Werte für CANopen: 125k , 250k , 500k,1M
• Fieldbus Adresse = Adresse dieses Slave Knoten im Netz, zulässige Werte von 1 bis 127
• Feldbus M->S Enable = wenn auf Off gestellt, dann werden die Daten in den RPDO nicht vom Antrieb verarbeitet
• Feldbus Alarm Mode = wenn auf 1 gestellt, dann erzeugt der Antrieb Opt Bus Fault Fehler in Bezug auf den Kommu-
nikationsverlust (Bus Loss), auch wenn der Antrieb nicht freigegeben ist
130
Typ Vor-eingestellter Wert
Enum Keiner
2 Byte ohne Zeichen 0
Enum 0n
2 Byte ohne Zeichen 0
Enum Stopp
ADL200 • Anhang
Attr
Schreiben
Schreiben
Schreiben
Schreiben
Nur Lesen