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Für solch einen Trace eignet sich ein freier Kanal einer Beckhoff FC5102 CANopen PCI-Karte - die
erforderliche Trace-Software stellt Beckhoff im Internet zur Verfügung. Alternativ kann selbstverständlich
auch ein handelsübliches CAN Analysetool eingesetzt werden.
Protokollprobleme lassen sich vermeiden, indem auf den Einsatz von Geräten verzichtet wird, die nicht
Conformance getestet sind. Der offizielle CANopen Conformance Test und das entsprechende Zertifikat sind
beim CAN in Automation Verband (http://www.can-cia.de) erhältlich.
4.2.10.7
Emergency-Telegramme und Diagnose
Über den NodeState wird der Status des CAN-Slaves angezeigt. Das DiagFlag wird gesetzt wenn ein
Emergency-Telegramm empfangen wurde. Der EmergencyCounter zählt bei jedem Emergency-Telegramm
eins hoch.
Abb. 75: NodeState, DiagFlag und EmergencyCounter
Wert NodeState
0
1
2
4
5
8
11
12
13
14
20
22
23
ADS Port 153
Auslesen der Emergency Telegramme mit AdsRead
Eingangsparameter
NETID
Port Nummer
IDXGRP
IDXOFFS
BX5200
Beschreibung
No error
Node deactivated
Node not found
SDO syntax error at Start Up
SDO data mismatch at Start Up
Node start up in progress
SSB Bus off
Pre-Operational
Servere bus fault
Guarding: toggle error
TxPDO too short
Expected TxPDO is missing
Node is Operational but not all TxPDOs were received
Beschreibung
lokale NetId des BX
153
16#xxxxF180 (xxxx) NodeId, das Diag Flag wird nur beim Auslesen von
mindesten 106 Byte zurückgesetzt
16#xxxxF181 (xxxx) NodeId, das Diag Flag wird sofort zurückgesetzt
Byte Offset
Version: 2.2.0
Parametrierung und Inbetriebnahme
69
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Kapitel
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