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Parametrierung und Inbetriebnahme
Guarding
Das Guarding wird unterstützt und wird nach einer konfigurierbaren Zeit versendet.
4.2.10.2
CANopen Verkabelung
Hinweise für die Überprüfung der CAN-Verdrahtung finden sich im Kapitel Fehlersuche / Trouble Shooting
[} 66].
4.2.10.2.1 CAN-Topologie
CAN ist ein 2-Draht-Bussystem, an dem alle Teilnehmer parallel (d.h. mit kurzen Stichleitungen)
angeschlossen werden. Der Bus muss an jedem Ende mit einem Abschlusswiderstand von 120 (bzw. 121)
Ohm abgeschlossen werden, um Reflexionen zu vermeiden. Dies ist auch bei sehr kurzen Leitungslängen
erforderlich!
Abb. 59: Abschluss des Busses mit Abschlusswiderstand 120 Ohm
Da die CAN-Signale als Differenzpegel auf dem Bus dargestellt werden, ist die CAN-Leitung vergleichsweise
unempfindlich gegen eingeprägte Störungen (EMI). Es sind jeweils beide Leitungen betroffen, somit
verändert die Störung den Differenzpegel kaum.
Abb. 60: Unempfindlichkeit gegen eingeprägte Störungen
4.2.10.2.2 Buslänge
Die maximale Buslänge wird bei CAN vorwiegend durch die Signallaufzeit beschränkt. Das Multi-Master-
Buszugriffsverfahren (Arbitrierung) erfordert, dass die Signale quasi gleichzeitig (vor der Abtastung innerhalb
einer Bitzeit) an allen Knoten anliegen. Da die Signallaufzeit in den CAN-Anschaltungen (Transceiver,
Optokoppler, CAN-Controller) nahezu konstant sind, muss die Leitungslänge an die Baud-Rate angepasst
werden.
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Version: 2.2.0
BX5200
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