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Service-Datenobjekte
(SDO)
NCAN-02 Installations- und Inbetriebnahmehandbuch
Service-Datenobjekte werden hauptsächlich zur Übertragung nicht
zeitkritischer Daten z.B. Parameterwerten verwendet. SDOs geben
Zugriff auf die Einträge in der Geräte-Objektliste.
Wenn die zu übertragende Datenmenge 4 Byte oder weniger beträgt,
kann ein SDO-'Eil'-Telegramm verwendet werden. Größere Datenmen-
gen müssen segmentiert werden, d.h. auf mehrere CAN-Telegramme
aufgeteilt werden.
Die COB IDs für die SDO-Kommunikation lauten:
• Master an Slave: 600h + Knoten-ID
• Slave an Master: 580h + Knoten-ID.
Lesen:
Master an Slave
Header
1
1100xxxxxxx01000
Befehl
xxxxxxx = Knoten-ID
Schreiben:
Master an Slave ('Eil'-Telegramm mit max. 4 Byte Daten)
Header
1
1100xxxxxxx01000
Befehl
Master an Slave (Segmentiertes Telegramm mit mehr als 4 Byte Daten)
erstes Telegramm
Header
1
1100xxxxxxx01000
Befehl
Alle Folgetelegramme
Header
1
1100xxxxxxx01000
Befehl
Kapitel 6 – Kommunikation
Byte
2
3
4
5
Sub-
Objektindex
Index
Byte
2
3
4
5
Sub-
Objektindex
Index
Byte
2
3
4
5
Sub-
Objektindex
Index
Byte
2
3
4
5
Daten
6
7
8
reserviert
6
7
8
Daten
6
7
8
Länge
6
7
8
43
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