Inhaltsverzeichnis
Werbung
Kapitel 6 – Kommunikation
Prozessdaten-Objekte
(PDO)
34
Die für die Steuerung der Knoten verwendeten NMT-Befehle sind:
Befehl
Name
001
Start_Remote_Node
002
Stop_Remote_Node
128
Enter_Pre-Operational_State
129
Reset_Node
130
Reset_Communication
Header
0000000000000010
Hinweis: Wenn die Knoten-ID gleich 0 ist, werden alle NMT-Slaves
angesprochen.
Es gibt folgende Knotenzustands-Meldungen:
Meldung
Zustand
4
Vorbereitet
5
Betriebsbereit
127
Pre-Operational
Prozessdaten-Objekte enthalten zeitkritische Prozessdaten. Jedes
PDO enthält drei 16-Bit-Worte.
Die COB IDs für PDOs lauten:
• PDO1 Rx (Master an Slave): 200h + Knoten-ID
• PDO2 Rx (Master an Slave): 300h + Knoten-ID
• PDO1 Tx (Slave an Master): 180h + Knoten-ID
• PDO2 Tx (Slave an Master): 280h + Knoten-ID
• PDO3 Rx (Master an Slave): 400h + Knoten-ID
• PDO4 Rx (Master an Slave): 500h + Knoten-ID
• PDO3 Tx (Slave an Master): 380h + Knoten-ID
• PDO4 Tx (Slave an Master): 480h + Knoten-ID
Hinweis: Die Anzahl aktivierter PDOs ist vom Wert des
Feldbusparameters 9 NO. OF DATA SETS abhängig.
Die Übertragungstypen für PDO sind:
Übertragungs-
typ
Zyklisch
0
+
1 - 240
241 - 251
252
253
Byte
1
2
NMT-Befehl
Knoten-ID
PDO-Übertragung
Azyklisch
Synchron
+
reserviert
NCAN-02 Installations- und Inbetriebnahmehandbuch
Asynchron
+
+
+
+
Nur RTR
+
Werbung
Inhaltsverzeichnis
