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Kapitel 6 – Kommunikation
PDO1 Rx
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Der Antrieb empfängt das Objekt PDO1 Rx als Datensatz 1 (oder
Datensatz 10, wenn der Parameter DATA SET OFFSET von NCAN-02
auf FB D SET 10) gesetzt ist. PDO1 Rx hat den folgenden Inhalt:
Master an Slave
Header
1
Steuerwort
0100xxxxxxxryyyy
(2001h/6040h)
0100 = COB ID Funktionscode
xxxxxxx = Knoten-ID
r = RTR-Bit (Anforderung Fernübertragung)
yyyy = Datenlänge
Der Antrieb schaltet entsprechend der Bits des Steuerwortes zwischen
den verschiedenen Zuständen der CANopen-Statusüberwachung um
(siehe unten).
Hinweis: Wenn Feldbus-Parameter 5 (COMM PROFILE) auf
TRANSPARENT gesetzt ist, wird das Steuerwort des Antriebs
verwendet. Näheres siehe Dokumentation des Antriebs. In diesem Fall
wird davon ausgegangen, dass die Bytes 1 und 2 von PDO1 Rx als
Steuerwort definiert sind.
Steuerwort
Bit
Beschreibung
0
Einschalten
1
Spannung abschalten
2
Schnellstopp
3
Betrieb freigeben
4
Rampenfunktionsgenerator sperren
5
Rampenfunktionsgenerator Stop
6
Rampenfunktionsgenerator Null
7
Fehlerrücksetzung
8
Halt
9
(reserviert)
10
(reserviert)
11
Externe Steuerstelle (ABB-Antriebe)
12
(reserviert)
13
(reserviert)
14
(reserviert)
15
(reserviert)
Die Sollwerte 1 und 2 sind 16-Bit-Worte. Jedes enthält ein Vorzeichen-
bit und einen Integerwert von 15-Bit. Damit diese Sollwerte verwendet
werden können, muss bei dem Antrieb NCAN-02 als Quelle gewählt
sein. Im Antrieb können auch Sollwerte skaliert, begrenzt oder korri-
giert werden. Näheres hierzu siehe Dokumentation des Antriebs.
Byte
2
3
4
Sollwert 1
(2002h)
NCAN-02 Installations- und Inbetriebnahmehandbuch
5
6
Sollwert 2
(2003h)
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