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PDO2 Tx
Asynchrone Übertragung
Zyklische Übertragung
PDO3 Rx
NCAN-02 Installations- und Inbetriebnahmehandbuch
Der Antrieb überträgt das PDO2 Tx-Objekt als Datensatz 4 (oder
Datensatz 13, wenn der Parameter DATA SET OFFSET von NCAN-02
auf FB D SET 10 gesetzt ist). PDO2 Rx hat den folgenden Inhalt:
Slave an Master
Header
1
Istwert 3
0101xxxxxxxryyyy
(200Ah)
0101 = COB ID Funktionscode
xxxxxxx = Knoten-ID
r = RTR-Bit (Anforderung Fernübertragung)
yyyy = Datenlänge
Die Istwerte 3 bis 5 sind 16-Bit-Worte, von denen jedes ein
Vorzeichenbit und einen 15-Bit-Integerwert enthält. Die an den CAN-
Bus-Master zu übertragenden Werte werden mit Hilfe der
Antriebsparameter ausgewählt. Näheres hierzu siehe Dokumentation
des Antriebs.
PDO2 Tx wird innerhalb der mit Index 2000 Subindex 2 (Standard
60ms) festgelegten Zeitspanne automatisch an den CAN-Bus-Master
gesendet. Bei Ausfall der Kommunikation mit dem Master wird die
automatische Übertragung gestoppt.
PDO2 Tx wird ebenfalls jedes Mal, wenn PDO2 Rx empfangen wird,
gesendet.
PDO2 Tx wird jedes Mal an den CAN-Bus-Master gesendet, wenn eine
SYNC-Meldung empfangen wird.
Hinweis: Die automatische Übertragung von Tx PDO2 beginnt erst
nach Empfang des ersten Rx PDO2.
Der Antrieb empfängt das PDO3 Rx-Objekt als Datensatz 5 (oder
Datensatz 14, wenn der Parameter DATA SET OFFSET von NCAN-02
auf FB D SET 10 gesetzt ist). PDO3 Rx hat den folgenden Inhalt.)
Master an Slave
Header
1
Sollwert 6
1000xxxxxxxryyyy
(200Dh)
0110 = COB ID Funktionscode
xxxxxxx = Knoten-ID
r = RTR-Bit (Anforderung Fernübertragung)
yyyy = Datenlänge
Die Sollwerte 6 bis 8 sind 16-Bit-Worte. Jedes enthält ein Vorzeichenbit
und einen Integerwert von 15-Bit. Wie der Antrieb diese Werte
verwendet, hängt von seinen Parametereinstellungen ab. Näheres
hierzu siehe Dokumentation des Antriebs.
Byte
2
3
4
Istwert 4
(200Bh)
Byte
2
3
4
Sollwert 7
(200Eh)
Kapitel 6 – Kommunikation
5
6
Istwert 5
(200Ch)
5
6
Sollwert 8
(200Fh)
39
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