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Kennzeichen
Funktion
A
Diagnoseinformationen des Ether-
CAT Master
zyklisch aktualisiert (gelb) oder azy-
klisch bereitgestellt (grün).
B
Im gewählten Beispiel (EL3102) um-
fasst die EL3102 zwei analoge Ein-
gangskanäle, die einen eigenen
Funktionsstatus zyklusaktuell über-
mitteln.
C
Für jeden EtherCAT Slave mit zykli-
schen Prozessdaten zeigt der Master
durch einen so genannten Working-
Counter an, ob der Slave erfolgreich
und störungsfrei am zyklischen Pro-
zessdatenverkehr teilnimmt. Diese
elementar wichtige Information wird
deshalb im System Manager zyklus-
aktuell
1. am EtherCAT Slave als auch
inhaltsidentisch
2. als Sammelvariable am
EtherCAT Master (siehe Punkt
A)
zur Verlinkung bereitgestellt.
D
Diagnoseinformationen des Ether-
CAT Masters, die zwar am Slave zur
Verlinkung dargestellt werden, aber
tatsächlich vom Master für den jewei-
ligen Slave ermittelt und dort darge-
stellt werden. Diese Informationen
haben keinen Echtzeit-Charakter weil
sie
• nur selten/nie verändert
werden, außer beim
Systemstart
• selbst auf azyklischem Weg
ermittelt werden (z.B.
EtherCAT Status)
Diagnoseinformationen
Es wird dringend empfohlen, die angebotenen Diagnoseinformationen auszuwerten um in der Applikation
entsprechend reagieren zu können.
CoE-Parameterverzeichnis
Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des
jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier
Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. „EL3102,
CoE-Verzeichnis":
EL18xx
Ausprägung
Status
• die Bitdeutungen sind der
Gerätedokumentation zu
entnehmen
• andere Geräte können
mehr oder keine slave-
typischen Angaben liefern
WcState (Working Counter)
0: gültige Echtzeitkommunikation
im letzten Zyklus
1: ungültige Echtzeitkommunikation
ggf. Auswirkung auf die Prozessda-
ten anderer Slaves, die in der glei-
chen SyncUnit liegen
State
aktueller Status (INIT..OP) des Sla-
ves. Im normalen Betriebszustand
muss der Slave im OP (=8) sein.
AdsAddr
Die ADS-Adresse ist nützlich, um
aus der PLC/Task über ADS mit
dem EtherCAT Slave zu kommuni-
zieren, z.B. zum Lesen/Schreiben
auf das CoE. Die AMS-NetID eines
Slaves entspricht der AMS-NetID
des EtherCAT Masters, über den
port (= EtherCAT Adresse) ist der
einzelne Slave ansprechbar.
HINWEIS
Version: 2.5
Inbetriebnahme
Anwendung/Auswertung
Zumindest der DevState ist in der
PLC zyklusaktuell auszuwerten.
Die Diagnoseinformationen des
EtherCAT Master bieten noch
weitaus mehr Möglichkeiten, die in
der EtherCAT-Systemdokumentation
behandelt werden. Einige Stichworte:
• CoE im Master zur
Kommunikation mit/über die
Slaves
• Funktionen aus
TcEtherCAT.lib
• OnlineScan durchführen
Damit sich die übergeordnete PLC-
Task (oder entsprechende Steueran-
wendungen) auf korrekte Daten ver-
lassen kann, muss dort der Funkti-
onsstatus ausgewertet werden. Des-
halb werden solche Informationen zy-
klusaktuell mit den Prozessdaten be-
reitgestellt.
Damit sich die übergeordnete PLC-
Task (oder entsprechende Steueran-
wendungen) auf korrekte Daten ver-
lassen kann, muss dort der Kommu-
nikationsstatus des EtherCAT Slaves
ausgewertet werden. Deshalb werden
solche Informationen zyklusaktuell
mit den Prozessdaten bereitgestellt.
Informationsvariabeln des EtherCAT
Masters, die azyklisch aktualisiert
werden, d.h. in einem Zyklus eventu-
ell nicht den letztmöglichen Stand ab-
bilden. Deshalb ist ein Auslesen sol-
cher Variablen über ADS möglich.
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