Driftfreier Taktbetrieb - SEW-Eurodrive MOVIDRIVE MD_60A Systemhandbuch

2.5

Driftfreier Taktbetrieb

Die Betriebsarten "AUTO TAKT CW/CCW" arbeiten relativ positionierend, d.h. die neue Zielposition
wird über die alte Zielposition plus Taktweite berechnet.
Im Taktbetrieb ist die angewählte Schrittweite maßgebend, nicht die Zielposition.
So verlieren in der Regel die angefahrenen Zielpositionen den Bezug zum Maschinennullpunkt,
nicht jedoch die Istposition.
Beispiel:
Taktbetrieb in 30° Schritten
• Getriebeübersetzung i = 10 (ganzzahlig)
• Wegmessung über Motorgeber (4096 Inc/Umdr)
Damit wird ein Vollkreis (360°) mit i×4096 = 10×4096 = 40960 Inkrementen ganzzahlig aufgelöst.
Soll nun in 30° Schritten getaktet werden, so wird ein Schritt (30°) mit 40960/12 = 3412.33333
Inkremente nicht ganzzahlig aufgelöst. Das bedeutet jeder Schritt ist um 0.33333 Inkremente zu
kurz! Demzufolge wird nach 12 Schritten eine Zielposition von 12×3412 = 40944 (359,8593°)
angefahren.
Die 360° Marke wird nicht getroffen, die Zielposition verliert den Bezug zum Maschinennullpunkt.
Die Istposition verliert nicht den Bezug zum Maschinennullpunkt und ist weiterhin korrekt.
Um den Bezug der Zielposition zum Maschinennullpunkt wieder herzustellen, muß einmal pro
Umdehung eine Position absolut (in den Betriebsarten AUTO-CW, AUTO CCW oder AUTO-opt)
angefahren werden.
In diesem Fall wird nun eine Bewegung vollzogen, welche um einige Inkremente länger ist als die
Schrittweite im Taktbetrieb.
Dieser Effekt ist unabhängig von der Fliegenden Referenzierung und ist immer dann zu beobach-
ten, wenn die Anzahl der Inkremente für ein Vollkreis nicht durch die Schrittweite teilbar ist.
Kontrolle, ob die Zielposition „wandert" an obigem Beispiel:
• IPOS Variable H111 = 40960
• IPOS Variable H004 = 3412
• IPOS Variable H007 = 4096
Für Schrittweite 30°:
40960 / 3412 = 12,0046 mit Nachkommawert → Zielposition wandert
Für Schrittweite 36°:
40960 / 4096 = 10
®
MOVIDRIVE Rundachse
ohne Nachkommawert → Zielposition wandert nicht
Auflösung 360° Vollkreis
Position 0, Schrittweite 30°
Position 1; Schrittweite 36°
Projektierung 2
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