SEW-Eurodrive MOVIDRIVE MD 60A Handbuch
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Andere Handbücher für MOVIDRIVE MD 60A:
- Betriebsanleitung (98 Seiten) ,
- Systemhandbuch (48 Seiten) ,
- Zusatz zum systemhandbuch (46 Seiten)
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Inhaltszusammenfassung für SEW-Eurodrive MOVIDRIVE MD 60A
- Seite 1 Ausgabe ® MOVIDRIVE MD_60A Absolutwertpositionierung 03/2001 Handbuch 1051 0109 / DE...
- Seite 2 SEW-EURODRIVE...
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
1 Wichtige Hinweise....................4 2 Systembeschreibung ..................... 5 Anwendungsgebiete ..................5 Anwendungsbeispiele ..................6 3 Projektierung ......................7 Voraussetzungen ................... 7 Funktionsbeschreibung .................. 8 Skalierung des Antriebes ................9 Endschalter und Maschinennullpunkt ............10 Prozessdatenbelegung ................11 4 Installation ......................13 Software ....................... -
Seite 4: Wichtige Hinweise
Wichtige Hinweise • Dieses Handbuch ersetzt nicht die ausführliche Betriebsanleitung! • Nur durch Elektro-Fachpersonal unter Beachtung der gültigen Unfallverhü- ® tungsvorschriften und der Betriebsanleitung MOVIDRIVE installieren und in Betrieb nehmen! Dokumentation • Lesen Sie dieses Handbuch sorgfältig durch, bevor Sie mit der Installation und Inbe- ®... -
Seite 5: Systembeschreibung
Anwendungsgebiete Systembeschreibung Anwendungsgebiete Das Applikationsmodul "Absolutwertpositionierung" ist besonders geeignet für Anwen- dungen, die bei der Fahrt durch einen mechanischen Aufbau leicht zu Schwingungen neigen. Der Absolutwertgeber wird zur Positionierung, nicht zur Lageregelung benutzt. Dadurch wird verhindert, dass durch eventuelle Resonanzen zwischen Mechanik und Absolutwertgeber die Schwingungsneigung der Anwendung verstärkt wird. -
Seite 6: Anwendungsbeispiele
Anwendungsbeispiele Anwendungsbeispiele Regalbediengerät Ein typisches Anwendungsbeispiel für das Applikationsmodul "Absolutwertpositionie- rung" ist die Fahrachse eines Regalbediengerätes. Regalbediengeräte neigen durch den hohen mechanischen Aufbau besonders zu Schwingungen, vor allem bei Lagere- gelung über ein Laserentfernungsmessgerät. Durch die Absolutwertpositionierung wird die Schwingungsneigung unterdrückt. 04430AXX Bild 1: Anwendungsbeispiel Regalbediengerät Hubwerk... -
Seite 7: Projektierung
Voraussetzungen Projektierung Voraussetzungen plus® PC und Software Die Absolutwertpositionierung ist als IPOS -Programm realisiert und Bestandteil der SEW-Software MOVITOOLS. Um MOVITOOLS nutzen zu können, benötigen Sie einen ® ® ® PC mit Betriebssystem Windows 95, Windows 98 oder Windows NT 4.0. -
Seite 8: Funktionsbeschreibung
Funktionsbeschreibung Funktionsbeschreibung Funktionsmerk- Die Applikation "Absolutwertpositionierung" bietet folgende Funktionsmerkmale: male • Beliebig viele Zielpositionen können definiert und über Feldbus/Systembus ange- wählt werden. • Große Verfahrstrecke möglich. Die maximal mögliche Verfahrstrecke ist abhängig von der eingestellten Wegeinheit, beispielsweise: Wegeinheit maximal mögliche Verfahrstrecke 1/10 mm 26.2144 m 262.144 m... -
Seite 9: Skalierung Des Antriebes
Skalierung des Antriebes Skalierung des Antriebes Die Steuerung muss die Anzahl der Geberimpulse (Inkremente) pro Wegeinheit ken- nen, um die Weginformation zu errechnen und den Antrieb richtig positionieren zu kön- nen. Außerdem können Sie über die Skalierung die für Ihre Anwendung passende An- wendereinheit einstellen. -
Seite 10: Endschalter Und Maschinennullpunkt
Endschalter und Maschinennullpunkt Endschalter und Maschinennullpunkt Maschinennull- Beachten Sie bei der Projektierung folgende Hinweise: punkt • Soll der Maschinennullpunkt (= Bezugspunkt für die Absolutwertpositionierung) von der angezeigten Position des Absolutwertgebers abweichen, so müssen Sie den Pa- rameter P954 "Nullpunktoffset" (→ Bild 4) einstellen. •... -
Seite 11: Prozessdatenbelegung
Prozessdatenbelegung Prozessdatenbelegung Die übergeordnete Steuerung (SPS) sendet drei Prozess-Ausgangsdatenworte (PA1 ... PA3) an den Umrichter und empfängt vom Umrichter drei Prozess-Eingangsdatenworte (PE1 ... PE3). 04427AXX Bild 5: Datenaustausch über Prozessdaten = Prozess-Ausgangsdaten = Prozess-Eingangsdaten = Steuerwort = Statuswort = Ziel-Position High = Ist-Position High = Ziel-Position Low = Ist-Position Low... - Seite 12 Prozessdatenbelegung Prozess-Ein- Die Prozess-Eingangsdatenworte haben folgende Belegung: gangsdaten • PE1: Statuswort 15 14 13 12 11 10 9 Umrichterstatus/Fehler-Code Motor dreht (n ≠ 0) Umrichter betriebsbereit IPOS Referenz (= Antrieb referenziert) Ziel-Position erreicht Bremse offen Störung/Warnung Endschalter rechts Endschalter links •...
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Seite 13: Installation
Software Installation Software MOVITOOLS Das Applikationsmodul "Absolutwertpositionierung" ist Teil der SEW-Software MOVI- TOOLS (Version 2.50 und höher). Um MOVITOLS auf Ihrem Rechner zu installieren, gehen Sie folgendermaßen vor: • Legen Sie die MOVITOOLS-CD in das CD-Laufwerk Ihres PCs. • Aktivieren Sie "Start\Ausführen...". •... -
Seite 14: Grundgerät Mit Option "Absolutwertgeberkarte Typ Dip11A
Grundgerät mit Option "Absolutwertgeberkarte Typ DIP11A" Grundgerät mit Option "Absolutwertgeberkarte Typ DIP11A" X13: ® MOVIDRIVE DIØØ /Reglersperre Freigabe/Schnellstop DIØ1 DIØ2 Reset Keine Funktion DIØ3 DIØ4 /Endschalter Rechts /Endschalter Links DIØ5 DCOM Bezug X13:DIØØ...DIØ5 +24V-Ausgang VO24 ↔ DGND Bezugspotenzial Binärsignale ↔ R ON ST11 RS-485+... -
Seite 15: Bus-Installation
Bus-Installation Bus-Installation Übersicht Für die Bus-Installation beachten Sie bitte die Hinweise in den jeweiligen Feldbus-Hand- büchern, die den Feldbus-Schnittstellen beigefügt sind. Für die Systembus-Installation (SBus) beachten Sie bitte die Hinweise in der Betriebsanleitung. MDV (MDS) INTERBUS CANopen PROFIBUS PROFIBUS INTERBUS-S CAN-Bus DEVICE-NET FMS / DP... -
Seite 16: Technische Daten
Bus-Installation PROFIBUS Ausführliche Informationen sind im PROFIBUS-Dokumentationspaket enthalten, das (DFP11A) Sie unter der Sachnummer 0919 3235 bei SEW bestellen können. Dieses Dokumenta- tionspaket enthält als Projektierungshilfe und zur einfachen Inbetriebnahme die Gerä- ® testammdateien (GSD) und Typ-Dateien für MOVIDRIVE Technische Daten Option Feldbus-Schnittstelle PROFIBUS Typ DFP11A Sachnummer... - Seite 17 Bus-Installation PROFIBUS Ausführliche Informationen sind im PROFIBUS-Dokumentationspaket enthalten, das (DFP21A) Sie unter der Sachnummer 0919 3235 bei SEW bestellen können. Dieses Dokumenta- tionspaket enthält als Projektierungshilfe und zur einfachen Inbetriebnahme die Gerä- ® testammdateien (GSD) und Typ-Dateien für MOVIDRIVE Technische Daten Option Feldbus-Schnittstelle PROFIBUS Typ DFP21A Sachnummer...
- Seite 18 Bus-Installation INTERBUS Ausführliche Informationen sind im INTERBUS-Dokumentationspaket enthalten, das (DFI11A) Sie unter der Sachnummer 0919 326X bei SEW bestellen können. Technische Daten Option Feldbus-Schnittstelle INTEBUS Typ DFI11A Sachnummer 822 723 3 Hilfsmittel für Inbetriebnahme und Diagnose Bedien-Software MOVITOOLS und Bediengerät DBG11A INTERBUS-S Module Ident.
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Seite 19: Anschlussbelegung
Bus-Installation INTERBUS mit Ausführliche Informationen sind im INTERBUS-LWL-Dokumentationspaket enthalten, Lichtwellenleiter das Sie unter der Sachnummer 1051 3531 bei SEW bestellen können. (DFI21A) Technische Daten Option Feldbus-Schnittstelle INTEBUS Typ DFI21A (LWL) Sachnummer 823 093 5 Bedien-Software MOVITOOLS, Bediengerät DBG11A und Hilfsmittel für Inbetriebnahme und Diagnose INTERBUS CMD-Tool Unterstützte Baudraten... - Seite 20 Bus-Installation CAN-Bus Ausführliche Informationen sind im CAN-Bus-Dokumentationspaket enthalten, das Sie (DFC11A) unter der Sachnummer 0919 3308 bei SEW bestellen können. Technische Daten Option Feldbus-Schnittstelle CAN Typ DFC11A Sachnummer 822 725 X Hilfsmittel für Inbetriebnahme und Diagnose Bedien-Software MOVITOOLS und Bediengerät DBG11A CAN-Bus wählbar über DIP-Schalter: •...
- Seite 21 Bus-Installation CANopen Ausführliche Informationen sind im CANopen-Dokumentationspaket enthalten, das Sie (DFO11A) unter der Sachnummer 1051 3566 bei SEW bestellen können. Technische Daten Option Feldbus-Schnittstelle CANopen Typ DFO11A Sachnummer 823 162 1 Hilfsmittel für Inbetriebnahme und Diagnose Bedien-Software MOVITOOLS und Bediengerät DBG11A CANopen wählbar über DIP-Schalter: •...
- Seite 22 Bus-Installation DeviceNet Ausführliche Informationen sind im DeviceNet-Dokumentationspaket enthalten, das Sie (DFD11A) unter der Sachnummer 0919 5254 bei SEW bestellen können. Technische Daten Option Feldbus-Schnittstelle DeviceNet Typ DFD11A Sachnummer 822 887 6 Hilfsmittel für Inbetriebnahme und Diagnose Bedien-Software MOVITOOLS und Bediengerät DBG11A DEVICE-NET wählbar über DIP-Schalter: •...
- Seite 23 Bus-Installation Systembus Ausführliche Informationen sind im Handbuch "Systembus (SBus)" enthalten, das Sie (SBus) unter der Sachnummer 0918 0907 bei SEW bestellen können. Mit dem Systembus (SBus) können max. 64 CAN-Bus-Teilnehmer miteinander verbun- den werden. Der SBus unterstützt die Übertragungstechnik gemäß ISO 11898. Anschlussschaltbild SBus Steuerkopf Steuerkopf...
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Seite 24: Anschluss Der Endschalter
Anschluss der Endschalter Anschluss der Endschalter Die Nocken der Endschalter müssen den Verfahrbereich bis zum Anschlag abdecken. Nur Endschalter mit Öffner-Kontakten (Low-aktiv) verwenden! 04437AXX Bild 15: Anschluss der Endschalter = Rechtslauf Antriebsumrichter = Verfahrweg ES CW = Endschalter rechts ES CCW = Endschalter links Achten Sie auf die korrekte Zuordnung der Endschalter. -
Seite 25: Inbetriebnahme
Allgemein Inbetriebnahme Allgemein Voraussetzung für eine erfolgreiche Inbetriebnahme ist die richtige Projektierung und die fehlerfreie Installation. Ausführliche Projektierungshinweise sind im Systemhand- ® buch MOVIDRIVE MD_60A enthalten. Dieses Systemhandbuch ist Bestandteil des ® Dokumentationspaketes MOVIDRIVE MD_60A, das Sie unter der Sachnummer 0919 3200 bei SEW bestellen können. -
Seite 26: Programm "Absolutwertpositionierung" Starten
Programm "Absolutwertpositionierung" starten Programm "Absolutwertpositionierung" starten Allgemein • Starten Sie "MOVITOOLS/Shell". • Starten Sie "Inbetriebnahme/Absolutwertpositionierung". 04440ADE Bild 16: Programm "Absolutwertpositionierung" starten Erstinbetrieb- Wird die "Absolutwertpositionierung" das erste Mal gestartet, erscheint zuerst das Fens- nahme ter mit der Aufforderung, den Aktivierungscode (=Lizenznummer auf dem Lizenzaufkle- ber) einzugeben. - Seite 27 Programm "Absolutwertpositionierung" starten Skalierung 04442ADE Bild 18: Skalierung einstellen • Tragen Sie den Wert für "Durchmesser Antriebsrad" oder "Spindelsteigung" in [mm] oder [0.1 mm] ein. • Tragen Sie die i-Werte für Getriebe und Vorgelege ein. • Wählen Sie aus, ob der Absolutwertgeber "an der Motorwelle" oder "an der Strecke" sitzt.
- Seite 28 Programm "Absolutwertpositionierung" starten Beispiel: Geber WCS2 (Fa. Stahl) Geberauflösung 1,25 Inkremente/mm P955 "Geberskalierung" = 8 geforderte Genaugkeit ± 0,5 mm 8 • 1,25 Inkremente/mm • 0,5 mm = 5 Inkremente → "Positionsfenster" = 5 Inkremente • Drücken Sie "Weiter>>", es erscheint das nächste Inbetriebnahme-Fenster. Endschalter, Ram- pen, Geschwindig- keiten und Begren-...
- Seite 29 Programm "Absolutwertpositionierung" starten Änderungen spei- Sie werden aufgefordert, die vorgenommenen Einträge zu speichern. chern 04444ADE Bild 20: Änderungen speichern Download Drücken Sie "Download", es werden automatisch alle notwendigen Einstellungen im Umrichter durchgeführt und das IPOS-Programm "Absolutwertpositionierung" gestartet. 04445ADE Bild 21: Download-Fenster Zum Monitor wech- Nach dem Download werden Sie gefragt, ob Sie zum Monitor wechseln wollen.
- Seite 30 Programm "Absolutwertpositionierung" starten Erneute Inbe- Wird die Absolutwertpositionierung nach bereits erfolgter Erstinbetriebnahme erneut triebnahme gestartet, erscheint sofort der Monitor der Absolutwertpositionierung. Die Abfrage des Aktivierungscodes und die Inbetriebnahme-Fenster erscheinen nicht mehr. 04447ADE Bild 23: Monitor der Absolutwertpositionierung Drücken Sie "Inbetriebnahme", wenn Sie eine erneute Inbetriebnahme durchführen wol- len.
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Seite 31: Parameter
Parameter Parameter Durch die Inbetriebnahme werden folgende Parameter automatisch eingestellt: Parameter-Nummer Parameter Einstellung P100 Sollwertquelle Feldbus / SBus P101 Steuerwortquelle Feldbus / SBus P136 Stop-Rampe 0.5 s P137 Not-Rampe 0.5 s P600 Binäreingang DIØ1 Freigabe/Schnellstop P601 Binäreingang DIØ2 Reset P602 Binäreingang DIØ3 Keine Funktion P603... -
Seite 32: Antrieb Starten
Antrieb starten Antrieb starten Wechseln Sie nach dem Download mit "Ja" zum Monitor der Absolutwertpositionierung. Mit den Bits 11 und 12 von "PA1: Steuerwort" können Sie die Betriebsart wählen. Betriebsarten Steuerwort:Bit Betriebsart PA1:12 PA1:11 Tipp-Betrieb "0" "1" Automatik-Betrieb "1" "1" ungültig "1"... - Seite 33 Antrieb starten Tipp-Betrieb • PA1:12 = "0" und PA1:11 = "1" Im Tipp-Betrieb können Sie unabhängig von der Automatik durch "1"-Signale an PA1:9 "Tippen+" und PA1:10 "Tippen-" den Antrieb von Hand in Drehrichtung rechts und links verfahren. Mit PA1:13 "Umschaltung" wird zwischen Schleichgang (PA1:13 = "0") und Eilgang (PA1:13 = "1") umgeschaltet.
- Seite 34 Antrieb starten Automatik- • PA1:12 = "1" und PA1:11 = "1" Betrieb Im Automatik-Betrieb gibt die Steuerung über Prozess-Ausgangsdaten (PA2 und PA3) die Zielposition an den Umrichter vor. Mit PA1:8 "Start" = "1" startet die Steuerung die Positionierung. Das "1"-Signal muss für die gesamte Dauer der Positionierung anste- hen.
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Seite 35: Betrieb Und Service
Taktdiagramme Betrieb und Service Taktdiagramme Für die Taktdiagramme gelten folgende Voraussetzungen: • Inbetriebnahme korrekt durchgeführt. • DIØØ "/Reglersperre" = "1" (keine Sperre) • DIØ1 "Freigabe/Schnellstop" = "1" Tipp-Betrieb PA1:0 PA1:1 PA1:2 PA1:11 PA1:12 PA1:9 PA1:10 PA1:13 n [1/min] DBØØ 04450AXX Bild 26: Taktdiagramm Tipp-Betrieb PA1:1 = Freigabe/Schnellstop (1) = Start Tipp-Betrieb, Tippen+... - Seite 36 Taktdiagramme Automatik- Betrieb PA1:0 PA1:1 PA1:2 PA1:11 PA1:12 PA1:13 PA1:14 PA1:8 0001 hex 0001 hex 0000 hex 86A0 hex 24F8 hex C350 hex PE1:3 n [1/min] DBØØ 04451AXX Bild 27: Taktdiagramm Automatik-Betrieb PA1:1 = Freigabe/Schnellstop (1) = Start Tipp-Betrieb PA1:2 = Freigabe/Halt (2) = Position 50000 erreicht PA1:11 = Mode-Wahl (3) = Position 100000 erreicht...
- Seite 37 Taktdiagramme Endschalter frei- Wenn Sie einen Endschalter anfahren (DIØ4 oder DIØ5 = "0"), wechselt der Umrichter fahren in den Betriebszustand 09 und führt einen Notstopp durch. Durch Fahrt in entgegengesetzte Richtung wird der Antrieb freigefahren. Ist der Antrieb wieder freigefahren, wird DIØ4 oder DIØ5 von "0" auf "1" gesetzt. Wird ein nicht plausibler Hardware-Endschalter angefahren, beispielsweise ES links bei Rechtslauf, führt der Umrichter einen Notstopp durch.
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Seite 38: Störungsinformation
Störungsinformation Störungsinformation Der Fehlerspeicher (P080) speichert die letzten fünf Fehlermeldungen (Fehler t-0...t-4). Die jeweils älteste Fehlermeldung wird bei mehr als fünf aufgetretenen Fehlerereignis- sen gelöscht. Zum Zeitpunkt der Störung werden folgende Informationen gespeichert: Aufgetretener Fehler • Status der binären Ein-/Ausgänge • Betriebszustand des Um- richters •... -
Seite 39: Fehlermeldungen
Fehlermeldungen Fehlermeldungen Anzeige Der Fehler- bzw. Warncode wird in BCD-codierter Form angezeigt, wobei folgende An- zeigeabfolge eingehalten wird: Blinkt, ca. 1 s Anzeige aus, ca. 0,2 s Zehnerstelle, ca. 1 s Anzeige aus, ca. 0,2 s Einerstelle, ca. 1 s Anzeige aus, ca. - Seite 40 Fehlermeldungen Fehler- Bezeich- Reaktion P Mögliche Ursache Maßnahme code nung • Last verringern • Eingestellte Verzögerungs- • Drehzahlregler bzw. Strom- zeit (P501 bzw. P503) erhö- regler (in Betriebsart VFC hen. ohne Geber) arbeitet an der • Geberanschluss überprüfen, Stellgrenze wegen mech. evtl.
- Seite 41 Fehlermeldungen Fehler- Bezeich- Reaktion P Mögliche Ursache Maßnahme code nung Nur mit Option DIP11A: Der Geber meldet einen Fehler, z.B. Powerfail. • Anschluss Absolutwertgeber • Verbindungskabel Geber- prüfen. DIP entspricht nicht den • Verbindungskabel überprü- Anforderungen (paarweise fen. DIP Geber- Notstopp verdrillt, geschirmt).
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- Seite 43 10/2000...
- Seite 44 SEW-EURODRIVE GmbH & Co · P.O. Box 3023 · D-76642 Bruchsal/Germany · Phone +49-7251-75-0 Fax +49-7251-75-1970 · http://www.sew-eurodrive.com · sew@sew-eurodrive.com...