SEW-Eurodrive MOVIDRIVE MD 60A Zusatz Zum Systemhandbuch
Tabellenpositionierung mit bussteuerung
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Andere Handbücher für MOVIDRIVE MD 60A:
- Betriebsanleitung (98 Seiten) ,
- Systemhandbuch (48 Seiten) ,
- Handbuch (44 Seiten)
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Inhaltszusammenfassung für SEW-Eurodrive MOVIDRIVE MD 60A
- Seite 1 ® MOVIDRIVE MD_60A Antriebsumrichter Zusatz zum Systemhandbuch Tabellenpositionierung mit Bussteuerung Ausgabe 01/2001 P R O F I PROCESS FIELD BUS B U S SBus Device Net ® ®...
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Seite 2: Wichtige Hinweise
Wichtige Hinweise • Diese Zusatzinformation ersetzt nicht die ausführliche Betriebsanleitung! • Nur durch Elektro-Fachpersonal unter Beachtung der gültigen Unfallverhütungsvorschriften ® und der Betriebsanleitung MOVIDRIVE installieren und in Betrieb nehmen! • Lesen Sie dieses Handbuch sorgfältig durch, bevor Sie mit der Installation und Inbetrieb- ®... -
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Seite Systembeschreibung ...................4 Projektierung ....................5 2.1 Voraussetzungen ......................5 2.1.1 PC und Software....................5 2.1.2 Umrichter, Motoren und Geber................5 2.2 Funktionsbeschreibung....................6 2.3 Skalierung des Antriebes ....................7 2.4 Endschalter, Referenznocken und Maschinennullpunkt ........... 8 2.5 Referenzfahrt ........................8 2.6 Binäre Codierung der Tabellenpositionen................. -
Seite 4: Systembeschreibung
Systembeschreibung Systembeschreibung Anwendungsgebiete: Die Tabellenpositionierung mit Bussteuerung bietet sich besonders für folgende Branchen und Anwendungen an: • Fördertechnik – Fahrwerke – Hubwerke – Schienenfahrzeuge • Logistik – Regalbediengeräte – Querverfahrwagen • Palletierung / Handling – Mehrachsen-Handlingsroboter – Portale Folgende Vorteile zeichnen dabei die Tabellenpositionierung mit Bussteuerung aus: •... -
Seite 5: Projektierung
Projektierung Projektierung Voraussetzungen 2.1.1 PC und Software plus® Die Tabellenpositionierung mit Bussteuerung ist als IPOS -Programm realisiert und Bestandteil der SEW-Software MOVITOOLS. Um MOVITOOLS nutzen zu können, benötigen Sie einen PC mit ® ® ® Betriebssystem Windows 95, Windows 98 oder Windows NT 4.0. -
Seite 6: Funktionsbeschreibung
Projektierung Funktionsbeschreibung Die Applikation "Tabellenpositionierung mit Bussteuerung" bietet folgende Funktionsmerkmale: • 32 Tabellenpositionen können definiert und angewählt werden. • Für jede Positionierfahrt kann die Verfahrgeschwindigkeit frei gewählt werden. • Für jede Positionierfahrt kann die Rampe separat eingestellt werden. • Es können Software-Endschalter definiert und ausgewertet werden. •... -
Seite 7: Skalierung Des Antriebes
Projektierung Skalierung des Antriebes Die Steuerung muss die Anzahl der Geberimpulse (Inkremente) pro Wegeinheit kennen, um die Weginformation zu errechnen und den Antrieb richtig positionieren zu können. Antriebe ohne externen Geber (formschlüssig): Bei Antrieben ohne externen Geber können Sie die Skalierung durch die Inbetriebnahme der Tabel- lenpositionierung automatisch durchführen lassen. -
Seite 8: Endschalter, Referenznocken Und Maschinennullpunkt
Projektierung Endschalter, Referenznocken und Maschinennullpunkt Beachten Sie bei der Projektierung folgende Hinweise: • Die Software-Endschalter müssen innerhalb des Verfahrweges der Hardware-Endschalter liegen. • Achten Sie bei der Festlegung des Referenzpunktes (Lage des Referenznockens) und der Soft- ware-Endschalter darauf, dass diese sich nicht überdecken. Bei Überdeckung wird beim Refe- renzieren die Fehlermeldung F78 "IPOS SW-Endschalter"... -
Seite 9: Binäre Codierung Der Tabellenpositionen
Projektierung Binäre Codierung der Tabellenpositionen Die Tabellenpositionen müssen binär codiert angegeben werden und werden auch binär codiert zurückgemeldet. Somit ist DI13 (DO12) = 2 und DI17 (DO16) = 2 DI13 (DO12) DI14 (DO13) DI15 (DO14) DI16 (DO15) DI17 (DO16) "0" "0"... -
Seite 10: Virtuelle Klemmen
Projektierung Virtuelle Klemmen Die Applikation "Tabellenpositionierung mit Feldbus" wird über Feldbus oder Systembus gesteuert . ® Dazu werden die virtuellen Klemmen innerhalb von Steuerwort 2 verwendet (→ MOVIDRIVE Feld- bus Geräteprofil). Hierfür wird ein Prozessdatenwort (PA1, PE1) benötigt. Die Ein-/Ausgabekarte Typ DIO11A darf nicht installiert sein. - Seite 11 Projektierung Das Prozess-Eingangsdatenwort hat folgende Belegung: • PE1 Statuswort 2 Virtuelle Ausgangsklemmen fest definiert 15 14 13 12 11 10 0: Motor dreht 1: Umrichter betriebsbereit 2: IPOS Referenz 3: Zielposition erreicht 4: Bremse offen 5: Störung/Warnung 6: Endschalter RECHTS aktiv 7: Endschalter LINKS aktiv virtuelle Klemme 1 = P630 Binärausgang DO1Ø...
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Seite 12: Installation
Installation Installation Software Die Tabellenpositionierung mit Buspositionierung ist Teil der SEW-Software MOVITOOLS. Um MOVITOOLS auf Ihrem Rechner zu installieren, gehen Sie folgendermaßen vor: Legen Sie die MOVITOOLS-CD in das CD-Laufwerk Ihres PCs. Aktivieren Sie "Start\Ausführen...". Geben Sie "{Laufwerksbuchstabe Ihres CD-Laufwerks}:setup" ein und drücken Sie die Return- Taste. -
Seite 13: Movidrive -Grundgerät
Installation ® MOVIDRIVE -Grundgerät ® Unabhängig davon, welcher Bustyp eingesetzt wird, müssen Sie das MOVIDRIVE -Grundgerät ent- sprechend dem nachfolgenden Anschlussschaltbild verdrahten. MDV (MDS) X13: ® MOVIDRIVE DIØØ /Reglersperre DIØ1 Freigabe/Schnellstop DIØ2 Reset DIØ3 Referenznocken DIØ4 /Endschalter Rechts DIØ5 /Endschalter Links DCOM Bezug X13:DIØØ...DIØ5 VO24... -
Seite 14: Movidrive ® Mit Absolutwertgeberkarte Dip11A
Installation ® MOVIDRIVE mit Absolutwertgeberkarte DIP11A Bei kraftschlüssiger Verbindung zwischen Motorwelle und Last und Absolutwertgeber als externer Geber. Für den Anschluss des Absolutwertgebers beachten Sie bitte die Installationshinweise im Handbuch "Positionieren mit Absolutwertgeber und Absolutwertgeberkarte DIP11A" (0919 5904). MDV (MDS) X13: ®... -
Seite 15: Bus-Installation
Installation Bus-Installation Für die Bus-Installation beachten Sie bitte die Hinweise in den jeweiligen Zusätzen zur Betriebsan- leitung, die den Feldbuskarten DFP11A, DFI11A, DFI21A, DFC11A, DFO11A und DFD11A beigefügt sind. Für die Systembus-Installation (SBus) beachten Sie bitte die Hinweise in der Betriebsanlei- tung. -
Seite 16: Profibus (Dfp11A)
Installation 3.4.1 PROFIBUS (DFP11A) Ausführliche Informationen sind im PROFIBUS-Dokumentationspaket enthalten, das unter der Sachnummer 0919 3235 bei SEW erhältlich ist. Dieses Dokumentationspaket enthält als Projektie- rungshilfe und zur einfachen Inbetriebnahme die Gerätestammdateien (GSD) und Typ-Dateien für ® MOVIDRIVE Technische Daten: Option Feldbus-Schnittstelle PROFIBUS Typ DFP11A PROFIBUS... -
Seite 17: Interbus (Dfi11A)
Installation 3.4.2 (DFI11A) NTER Ausführliche Informationen sind im INTERBUS-Dokumentationspaket enthalten, das unter der Sachnummer 0919 326X bei SEW erhältlich ist. Technische Daten: Option Feldbus-Schnittstelle INTERBUS Typ DFI11A INTERBUS-S Module Ident. Sachnummer 822 723 3 Hilfsmittel für Bediengerät DBG11A Inbetriebnahme/ PC-Programm MOVITOOLS oder MX_SHELL Diagnose DIP-Schalter zur Einstellung Anschluss... -
Seite 18: Interbus Mit Lichtwellenleiter (Dfi21A)
Installation 3.4.3 mit Lichtwellenleiter (DFI21A) NTER Ausführliche Informationen sind im INTERBUS-LWL-Dokumentationspaket enthalten, das unter der Sachnummer 1051 3531 bei SEW erhältlich ist. Technische Daten: Option Feldbus-Schnittstelle INTERBUS Typ DFI21A INTERBUS Sachnummer 823 093 5 Hilfsmittel für Bediengerät DBG11A Inbetriebnahme/ PC-Programm MOVITOOLS oder MX_SHELL Diagnose CMD-Tool Unterstützte... -
Seite 19: Can-Bus (Dfc11A)
Installation 3.4.4 CAN-Bus (DFC11A) Ausführliche Informationen sind im CAN-Bus-Dokumentationspaket enthalten, das unter der Bestell-Nummer 0919 3308 bei SEW erhältlich ist. Technische Daten: Option Feldbus-Schnittstelle CAN Typ DFC11A CAN-Bus Sachnummer 822 725 X Hilfsmittel für Bediengerät DBG11A Inbetriebnahme/ PC-Programm MOVITOOLS oder MX_SHELL Diagnose Unterstützte wählbar über DIP-Schalter:... -
Seite 20: Canopen (Dfo11A)
Installation 3.4.5 CANopen (DFO11A) Ausführliche Informationen sind im CANopen-Dokumentationspaket enthalten, das unter der Bestell-Nummer 1051 3566 bei SEW erhältlich ist. Technische Daten: Option Feldbus-Schnittstelle CAN Typ DFO11A CANopen Sachnummer 823 162 1 PD(2) PD(1) Hilfsmittel für PD(0) Bediengerät DBG11A NA(6) Inbetriebnahme/ PC-Programm MOVITOOLS oder MX_SHELL NA(5) -
Seite 21: Devicenet (Dfd11A)
Installation 3.4.6 DeviceNet (DFD11A) Ausführliche Informationen sind im DeviceNet-Dokumentationspaket enthalten, das unter der Bestell-Nummer 0919 5254 bei SEW erhältlich ist. Technische Daten: DEVICE-NET Option Feldbus-Schnittstelle DeviceNet Typ DFD11A Sachnummer 822 887 6 Hilfsmittel für Inbe- Bediengerät DBG11A triebnahme/Diagnose PC-Programm MOVITOOLS oder MX_SHELL Unterstützte wählbar über DIP-Schalter: Baudraten... -
Seite 22: Systembus (Sbus)
Installation 3.4.7 Systembus (SBus) Ausführliche Informationen zum Systembus (SBus) sind im Handbuch "Systembus" enthalten, das unter der Sachnummer 0918 0907 bei SEW erhältlich ist. Mit dem Systembus (SBus) können max. 64 CAN-Bus-Teilnehmer miteinander verbunden werden. Der SBus unterstützt die Übertragungstechnik gemäß ISO 11898. Steuerkopf Steuerkopf Steuerkopf... -
Seite 23: Funktion Der Eingangsklemmen Di12
Installation Funktion der Eingangsklemmen DI12...DI17 Die virtuellen Binäreingänge DI12...DI17 haben in Abhängigkeit von der eingestellten Betriebsart unterschiedliche Bedeutungen. Die Betriebsarten werden mit den virtuellen Binäreingängen DI1Ø und DI11 eingestellt. Betriebsarten: Betriebsart Tipp-Betrieb Teach-Mode Referenzier-Mode Automatikbetrieb DI1Ø: Mode Low "0" "1" "0"... -
Seite 24: Inbetriebnahme
Inbetriebnahme Inbetriebnahme Allgemein Voraussetzung für eine erfolgreiche Inbetriebnahme ist die richtige Projektierung und die fehler- ® freie Installation. Ausführliche Projektierungshinweise sind im Systemhandbuch MOVIDRIVE ent- ® halten, das Bestandteil des Dokumentationspaketes MOVIDRIVE ist (Sachnummer 0919 3200). Überprüfen Sie die Installation, auch den Anschluss der Geber, anhand der Installationshinweise in ®... -
Seite 25: Einstellung Der Allgemeinen Parameter
Inbetriebnahme 4.3.1 Einstellung der allgemeinen Parameter Erstinbetriebnahme: Wird die Tabellenpositionierung zum ersten Mal gestartet, erscheint das Fenster zur Einstellung der Feldbusparameter. 03990ADE Bild 24: Feldbusparameter einstellen In diesem Fenster müssen Sie folgende Einstellungen durchführen: • Stellen Sie den richtigen Feldbustyp ein. •... - Seite 26 Inbetriebnahme Nach dem Fenster "Feldbusparameter" erscheint das Fenster mit den allgemeinen Parametern. 03991ADE Bild 25: Allgemeine Parameter einstellen In diesem Fenster müssen Sie folgende Einstellungen durchführen: • Wenn Sie keinen externen Geber verwenden: Skalierungsfaktor Impulse/Weg berechnen. – Stellen Sie im Auswahlfenster "Durchmesser Antriebsrad" oder "Spindelsteigung" ein und tra- gen Sie den Wert in Millimeter [mm] ein.
- Seite 27 Inbetriebnahme • Software-Endschalter und Referenz-Offset eintragen. Die Eingaben erfolgen in den Anwender- einheiten der Skalierung. – Tragen Sie die Position der Software-Endschalter ein. Es erscheint dann in der unteren Bild- hälfte ein Zahlenstrahl, der den durch die Software-Endschalter begrenzten Verfahrweg dar- stellt.
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Seite 28: Eingabe Der Tabellenpositionen
Inbetriebnahme 4.3.2 Eingabe der Tabellenpositionen 03992ADE Bild 26: Tabellenpositionen eintragen In diesem Fenster müssen Sie folgende Einstellungen durchführen: • Tipp-Betrieb – Tragen Sie die für den Tipp-Betrieb gültigen Geschwindigkeiten und die Rampe ein. • In diesem Fenster können Sie max. 32 Tabellenpositionen definieren. –... - Seite 29 Inbetriebnahme Achtung: Die Rampenzeit bezieht sich immer auf einen Drehzahlsprung von ∆n = 3000 1/min. Werden als Rampenzeit 1 s und als Geschwindigkeit 1000 1/min eingestellt, wird diese Geschwindig- keit nach einer Beschleunigungszeit von 1/3 s erreicht. Klicken Sie mit dem Cursor auf das Positionsfeld Nr. 0 und tragen Sie die Position ein. Mit der Tabulator-Taste können Sie dann auf Rampe und Geschwindigkeit springen und die Werte ein- tragen.
- Seite 30 Inbetriebnahme Nach dem Download werden Sie gefragt, ob Sie zum Monitor wechseln wollen. 03994ADE Bild 28: Monitor Ja/Nein Mit "Ja" wechseln Sie zum Monitor, Sie können dort in der gewünschten Betriebsart starten. Mit "Nein" beenden Sie die Tabellenpositionierung mit Bussteuerung und wechseln zum Shell-Fenster. Erneute Inbetriebnahme: Wird die Tabellenpositionierung mit Bussteuerung nach bereits erfolgter Inbetriebnahme gestartet, erscheint ebenfalls der Monitor der Tabellenpositionierung.
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Seite 31: Parameter
Inbetriebnahme Parameter Durch die Inbetriebnahme der Tabellenpositionierung werden folgende Parameter automatisch ein- gestellt: Prozessdatenwort Parameter-Nummer Parameter Einstellung Sollwertquelle Feldbus oder SBus Steuerquelle Feldbus Binäreingang DIØ1 Freigabe/Schnellstop Binäreingang DIØ2 Reset Binäreingang DIØ3 Referenznocken Binäreingang DIØ4 /Endschalter rechts Binäreingang DIØ5 /Endschalter links Binäreingang DI1Ø... -
Seite 32: Belegung Der Prozessdatenworte
Inbetriebnahme Belegung der Prozessdatenworte Belegung des Prozess-Ausgangsdatenwortes • PA1 Steuerwort 2 Virtuelle Eingangsklemmen fest definiert 15 14 13 12 11 10 0: Reglersperre/Freigabe 1: Freigabe/Schnellstop 2: Freigabe/Halt 3: Halteregelung 4: Integrator-Umschaltung 5: Parametersatz-Umschaltung 6: Reset 7: reserviert virtuelle Klemme 1 = P610 Binäreingang DI1Ø virtuelle Klemme 2 = P611 Binäreingang DI11 virtuelle Klemme 3 = P612 Binäreingang DI12 virtuelle Klemme 4 = P613 Binäreingang DI13... -
Seite 33: Antrieb Starten
Inbetriebnahme Antrieb starten Nach dem Download der Inbetriebnahme-Daten wechseln Sie mit "Ja" zum Monitor der Tabellenpo- sitionierung. Mit den virtuellen Binäreingängen DI1Ø "Mode Low" und DI11 "Mode High" wird die Betriebsart eingestellt. 4.6.1 Betriebsarten Betriebsart Tipp-Betrieb Teach-Mode Referenzier-Mode Automatikbetrieb DI1Ø: Mode Low "0"... -
Seite 34: Referenzier-Mode
Inbetriebnahme 4.6.2 Referenzier-Mode • DI1Ø (PA1:8) = "0" und DI11 (PA1:9) = "1" Durch eine Referenzfahrt auf den Referenznocken wird der Referenzpunkt festgelegt. Mit dem Referenz-Offset, der bei der Inbetriebnahme eingestellt wird, können Sie den Maschinennullpunkt verändern, ohne den Referenznocken verändern zu müssen. Es gilt dabei die Formel: Maschinennullpunkt = Referenzpunkt + Referenz-Offset 03996ADE Bild 32: Betriebsart Referenzier-Mode... -
Seite 35: Tipp-Betrieb
Inbetriebnahme 4.6.3 Tipp-Betrieb • DI1Ø (PA1:8) = "0" und DI11 (PA1:9) = "0" Im Tipp-Betrieb können Sie durch "1"-Signale auf die Binäreingänge DI13 (PA1:11) "Tippen +" oder DI14 (PA112) "Tippen -" den Antrieb von Hand in Drehrichtung rechts oder links verfahren. Sie können dabei im Schleichgang, DI15 (PA1:13)= "0", oder Eilgang, DI15 (PA1:13) = "1", fahren. -
Seite 36: Teach-Mode
Inbetriebnahme 4.6.4 Teach-Mode • DI1Ø (PA1:8) = "1" und DI11 (PA1:9) = "0" Im Teach-Mode können Sie die aktuelle Position des Antriebes als neue Tabellenposition spei- chern. Die Position, die Sie als neue Tabellenposition speichern wollen, müssen Sie vorher im Tipp-Betrieb anfahren. -
Seite 37: Automatikbetrieb
Inbetriebnahme 4.6.5 Automatikbetrieb • DI1Ø (PA1:8) = "1" und DI11 (PA1:9) = "1" Im Automatikbetrieb können Sie mit den Binäreingängen DI13...DI17 (PA1:11...15) eine Tabellen- position anwählen. Die Positionen sind binär codiert, DI13 ="1" bedeutet Tabellenplatz Nr. 1 (2 und DI17 = "1" bedeutet Tabellenplatz Nr. 16 (2 ). -
Seite 38: Betrieb Und Service
Betrieb und Service Betrieb und Service Taktdiagramme Folgende Voraussetzung gelten für die Taktdiagramme: • DIØØ "/Reglersperre" = "1" und • DIØ1 "Freigabe/Schnellstop" = "1"-Signale. Der Binärausgang DBØØ "/Bremse" wird gesetz. Die Bremse lüftet und der Antrieb steht lagegeregelt. 5.1.1 Referenzier-Mode und Automatikbetrieb 02763ADE Bild 36: Taktdiagramm Referenzier-Mode und Automatikbetrieb ®... -
Seite 39: Tipp-Betrieb Und Teach-Mode
Betrieb und Service 5.1.2 Tipp-Betrieb und Teach-Mode 02768ADE Bild 37: Taktdiagramm Tipp-Betrieb und Teach-Mode ® MOVIDRIVE Tabellenpositionierung mit Bussteuerung... -
Seite 40: Endschalter Freifahren
Betrieb und Service 5.1.3 Endschalter freifahren Wenn Sie einen Endschalter anfahren (DIØ4 oder DIØ5 = "0"), wird Binärausgang DOØ1 (/Störung) = "0" und Bit PE1:5 (Störung/Warnung) = "1" gesetzt und der Antrieb mit Notstopp (→ Kap. 5.3, Seite 42) stillgesetzt. Gehen Sie folgendermaßen vor, um den Antrieb wieder frei zu fahren: Stellen Sie die Betriebsart Tipp-Betrieb, DI1Ø... -
Seite 41: Programm-Identifikation
Betrieb und Service Programm-Identifikation Typ und Version des verwendeten IPOS-Applikationsprogrammes können Sie auf zwei Arten iden- tifizieren: Mit PC und MOVITOOLS – Öffnen Sie im MOVITOOLS-Manager "Programm ausführen/Compiler". – Öffnen Sie im Compiler "Anzeige/Programminformationen", es erscheint das Fenster mit den Programminformationen. 04032ADE Bild 39: Programminformationen im Compiler Mit Bediengerät DBG11A, kein PC erforderlich... -
Seite 42: Störungsinformation
Betrieb und Service Störungsinformation Der Fehlerspeicher (P080) speichert die letzten fünf Fehlermeldungen (Fehler t-0...t-4). Die jeweils älteste Fehlermeldung wird bei mehr als fünf aufgetretenen Fehlerereignissen gelöscht. Zum Zeit- punkt der Störung werden folgende Informationen gespeichert: Aufgetretener Fehler • Status der binären Ein-/Ausgänge • Betriebszustand des Umrichters • Umrichterstatus •... -
Seite 43: Fehlermeldungen
Betrieb und Service Fehlermeldungen Der Fehler- bzw. Warncode wird in BCD-codierter Form angezeigt, wobei folgende Anzeigeabfolge eingehalten wird: Blinkt, ca. 1s Anzeige aus, ca. 0,2s Zehnerstelle, ca. 1s Anzeige aus, ca. 0,2s Einerstelle, ca. 1s Anzeige aus, ca. 0,2s 01038AXX Bild 42: Fehlermeldung Nach Reset oder wenn der Fehler- bzw. - Seite 44 Betrieb und Service Fehler- Bezeichnung Reaktion P Mögliche Ursache Maßnahme code n-Über- Sofort- - Drehzahlregler bzw. Stromregler (in - Last verringern wachung abschaltung Betriebsart VFC ohne Geber) arbeitet - Eingestellte Verzögerungszeit an der Stellgrenze wegen mech. Über- (P501 bzw. P503) erhöhen. lastung oder Phasenausfall am Netz - Geberanschluss überprüfen, evtl.
- Seite 45 Betrieb und Service Fehler- Bezeichnung Reaktion P Mögliche Ursache Maßnahme code IPOS SW- Keine Nur in Betriebsart IPOS: Endschalter Reaktion Programmierte Zielposition liegt außer- - Anwenderprogramm überprüfen halb des durch die Software-Endschalter - Position der Software-Endschalter begrenzten Verfahrbereichs. überprüfen DIP Arbeits- Notstop Nur mit Option DIP11A: bereich...
- Seite 46 Wir sind da, wo Sie uns brauchen. Weltweit. SEW ist rund um den Globus Ihr kompetenter mit Fertigungs- und Montagewerken in allen Ansprechpartner in Sachen Antriebstechnik wichtigen Industrieländern. SEW-EURODRIVE GmbH & Co · Postfach 30 23 · D-76642 Bruchsal Tel. (07251)75-0 · Fax (07251)75-19 70 · Telex 7 822 391 http://www.SEW-EURODRIVE.de ·...