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SEW-Eurodrive MOVIDRIVE MD_60A Systemhandbuch
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SEW-Eurodrive MOVIDRIVE MD_60A Systemhandbuch

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MOVIDRIVE
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MD_60A
Antriebsumrichter
Zusatz zum Systemhandbuch
Ausgabe 07/2003
Rundachse
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Verwandte Anleitungen für SEW-Eurodrive MOVIDRIVE MD_60A

Inhaltszusammenfassung für SEW-Eurodrive MOVIDRIVE MD_60A

  • Seite 1 ® MOVIDRIVE MD_60A Antriebsumrichter Zusatz zum Systemhandbuch Rundachse Ausgabe 07/2003 0° 315° 45° 270° 90° 225° 135° 180° ® ®...

  • Seite 2: Wichtige Hinweise

    Wichtige Hinweise • Diese Zusatzinformation ersetzt nicht die ausführliche Betriebsanleitung! • Nur durch Elektro-Fachpersonal unter Beachtung der gültigen Unfallverhütungsvorschriften ® und der Betriebsanleitung MOVIDRIVE installieren und in Betrieb nehmen! • Lesen Sie dieses Handbuch sorgfältig durch, bevor Sie mit der Installation und Inbetrieb- ®...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Seite Systembeschreibung ...................4 Projektierung ....................7 2.1 Voraussetzungen ......................7 2.1.1 PC und Software ....................7 2.1.2 Umrichter, Motoren und Geber ................ 7 2.2 Funktionsbeschreibung....................8 2.3 Skalierung des Antriebes ....................9 2.4 Referenzfahrt und Fliegende Referenzierung..............10 2.4.1 Referenzfahrt....................10 2.4.2 Fliegende Referenzierung ................

  • Seite 4: Systembeschreibung

    Systembeschreibung Systembeschreibung In automatisierten Förder- und Logistikanwendungen müssen zum Transport des Materials eine Vielzahl von Bewegungen gesteuert werden. Dabei spielen lineare Bewegungen in Form von Fahr- und Hubwerken und Drehbewegungen über Drehtische eine wesentliche Rolle. Drehbewegungen erfolgen häufig getaktet (Rundtakt-Tische), das Material wird dabei um eine bestimmte Gradzahl weitergetaktet.
  • Seite 5 Systembeschreibung Mit der Applikation "Rundachse" haben Sie folgende Kombinationsmöglichkeiten: • Ansteuerung des Umrichters – Über die Binäreingänge – Über eine Feldbus-Schnittstelle • Verbindung Motorwelle-Last – Formschlüssige (= schlupffreie) Verbindung → Es wird kein externer Geber benötigt. Die Signale des Motorgebers werden zur Positionierung verwendet. DIØ3 03631AXX Sensor zur Erfassung des Nullpunktes (über Referenznocken)
  • Seite 6 Systembeschreibung – Kraftschlüssige (= schlupfbehaftete) Verbindung → Es wird zur Positionierung ein externer Geber benötigt. Es muss sichergestellt sein, dass eine Umdrehung der Anlage eine ganzzah- lige Anzahl von Inkrementen erzeugt (= ganzzahlige Übersetzung zwischen externem Geber und der Anlage). Eine fliegende Referenzierung (= Nullpunkt neu setzen bei jeder Umdrehung) ist nicht möglich und wegen der ganzzahligen Übersetzung auch nicht notwendig.

  • Seite 7: Projektierung

    Projektierung Projektierung Voraussetzungen 2.1.1 PC und Software plus® Die Rundachse ist als IPOS -Programm realisiert und Bestandteil der SEW-Software MOVI- ® TOOLS. Um MOVITOOLS nutzen zu können, benötigen Sie einen PC mit Betriebssystem Windows ® ® ® ® ® 95, Windows 98, Windows NT 4.0, Windows Me, Windows...

  • Seite 8: Funktionsbeschreibung

    Projektierung Funktionsbeschreibung Die Applikation "Rundachse" bietet folgende Funktionsmerkmale: • 16 Tabellenpositionen können definiert und angewählt werden. • Die Positionsangabe erfolgt winkelbezogen in [°] oder wegbezogen in [mm]. • Für jede Positionierfahrt kann die Verfahrgeschwindigkeit frei gewählt werden. • Für jede Positionierfahrt kann die Rampe separat eingestellt werden. •...

  • Seite 9: Skalierung Des Antriebes

    Projektierung Skalierung des Antriebes Die Steuerung muss die Anzahl der Geberimpulse (Inkremente) pro Wegeinheit kennen, um die Weginformation zu errechnen und den Antrieb richtig positionieren zu können. Antriebe ohne externen Geber (formschlüssig): Bei Antrieben ohne externen Geber können Sie die Skalierung durch die Inbetriebnahme der Rund- achse automatisch durchführen lassen.

  • Seite 10: Referenzfahrt Und Fliegende Referenzierung

    Projektierung Referenzfahrt und Fliegende Referenzierung 2.4.1 Referenzfahrt • Soll der Maschinennullpunkt (= Bezugspunkt für die Positionierung) nicht auf dem Referenz- punkt liegen, können Sie bei der Inbetriebnahme der Rundachse einen Referenzoffset eintragen. – Es gilt die Formel: Maschinennullpunkt = Referenzpunkt + Referenzoffset. •...

  • Seite 11: Driftfreier Taktbetrieb

    Projektierung Driftfreier Taktbetrieb Die Betriebsarten "AUTO TAKT CW/CCW" arbeiten relativ positionierend, d.h. die neue Zielposition wird über die alte Zielposition plus Taktweite berechnet. Im Taktbetrieb ist die angewählte Schrittweite maßgebend, nicht die Zielposition. So verlieren in der Regel die angefahrenen Zielpositionen den Bezug zum Maschinennullpunkt, nicht jedoch die Istposition.

  • Seite 12: Referenznocken Und Maschinennullpunkt

    Projektierung Referenznocken und Maschinennullpunkt Soll der Maschinennullpunkt (= Bezugspunkt für die Positionierung) nicht auf dem Referenzpunkt liegen, können Sie bei der Inbetriebnahme der Rundachse einen Referenzoffset eintragen. Es gilt die Formel: Maschinennullpunkt = Referenzpunkt + Referenzoffset. Auf diese Weise können Sie den Maschinennullpunkt verändern, ohne den Referenznocken ver- schieben zu müssen.

  • Seite 13: Binäre Codierung Der Tabellenpositionen

    Projektierung Binäre Codierung der Tabellenpositionen Die Tabellenpositionen müssen binär codiert angegeben werden und werden auch binär codiert zurückgemeldet. Somit ist DI14 (DO13) = 2 und DI17 (DO16) = 2 DI14 (DO13) DI15 (DO14) DI16 (DO15) DI17 (DO16) "0" "0" "0" "0"...

  • Seite 14: Prozessdatenbelegung

    Projektierung Prozessdatenbelegung Die Applikation "Rundachse" kann auch über Feldbus gesteuert werden. Dazu werden die virtuellen ® Klemmen innerhalb von Steuerwort 2 verwendet (→ MOVIDRIVE Feldbus Geräteprofil). In diesem Fall darf die Ein-/Ausgabekarte Typ DIO11A nicht installiert sein. Dabei wird zwischen zwei Steuerarten unterschieden: Verwendung der im Umrichter gespeicherten Positionen.
  • Seite 15 Projektierung Die Prozess-Eingangsdatenworte haben folgende Belegung: • PE1 Statuswort 2 Virtuelle Ausgangsklemmen fest definiert 15 14 13 12 11 10 0: Endstufe freigegeben 1: Umrichter betriebsbereit 2: PA-Daten freigegeben 3: Aktueller Integratorsatz 4: Aktueller Parametersatz 5: Störung/Warnung 6: Endschalter RECHTS aktiv 7: Endschalter LINKS aktiv virtuelle Klemme 1 = P630 Binärausgang DO1Ø...

  • Seite 16: Installation

    Installation Installation Software Die Rundachse ist Teil der SEW-Software MOVITOOLS (Version 3.0 und höher). Um MOVITOOLS auf Ihren Rechner zu installieren, gehen Sie folgendermaßen vor: Legen Sie die MOVITOOLS-CD in das CD-Laufwerk Ihres PCs. Aktivieren Sie "Start\Ausführen...". Geben Sie "{Laufwerksbuchstabe Ihres CD-Laufwerks}:setup" ein und drücken Sie die Return- Taste.

  • Seite 17: Mit Movidrive -Option Ein-/Ausgabekarte Typ Dio11A

    Installation ® Mit MOVIDRIVE -Option Ein-/Ausgabekarte Typ DIO11A Bei formschlüssiger Verbindung zwischen Motorwelle und Last (kein externer Geber notwendig) oder kraftschlüssiger Verbindung und Inkrementalgeber als externer Geber. MDV (MDS) X13: ® MOVIDRIVE DIØØ /Reglersperre DIØ1 Freigabe/Schnellstop DIØ2 Reset DIØ3 Referenznocken DIØ4 Keine Funktion DIØ5...

  • Seite 18: Funktion Der Eingangsklemmen Di10

    Installation Funktion der Eingangsklemmen DI10...DI17 Die Betriebsarten werden mit den Binäreingängen X22:DI1Ø...DI12 eingestellt. Betriebsarten: Binäreingang Betriebsart DI1Ø: Mode (2 DI11: Mode (2 DI12: Mode (2 Tipp-Betrieb "0" "0" "0" Teach-Mode "1" "0" "0" Referenzier-Mode "0" "1" "0" Automatik, wegoptimiert "1" "1"...

  • Seite 19: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme Inbetriebnahme Allgemein Voraussetzung für eine erfolgreiche Inbetriebnahme ist die richtige Projektierung und die fehler- ® freie Installation. Ausführliche Projektierungshinweise sind im Systemhandbuch MOVIDRIVE ent- ® halten, das Bestandteil des Dokumentationspaketes MOVIDRIVE ist (Sachnummer 0919 3200). Überprüfen Sie die Installation, auch den Anschluss der Geber, anhand der Installationshinweise in ®...
  • Seite 20 Inbetriebnahme II. Ermittlung der Parameter Auflösung pro Umdrehung des Drehtischs. Bei einer Umdrehung des Drehtischs ergeben sich folgende Inkrementwerte: – Auflösung Motorgeber = 1024 × 4 × 34,65 = 141926 – Auflösung externer Geber = 2048 × 4 × 64 / 16 = 32768 Parameter Geberskalierung P955.

  • Seite 21: Programm "Rundachse" Starten

    Inbetriebnahme Programm "Rundachse" starten • <Shell> starten. • Im Shell "Inbetriebnahme/Rundachse" starten. 03460ADE Bild 11: Programm "Rundachse" starten ® MOVIDRIVE Rundachse...

  • Seite 22: Einstellung Der Allgemeinen Parameter

    Inbetriebnahme 4.3.1 Einstellung der allgemeinen Parameter Erstinbetriebnahme: Wird die Rundachse zum ersten Mal gestartet, erscheint nach der Freischaltung das Fenster zur Einstellung der allgemeinen Parameter. 03463ADE Bild 12: Allgemeine Parameter der Rundachse In diesem Fenster müssen Sie folgende Einstellungen durchführen: •...
  • Seite 23 Inbetriebnahme • Referenz-Offset eintragen. Die Eingabe erfolgt in den Anwendereinheiten der Skalierung. – Tragen Sie den Referenz-Offset ein. Mit dem Referenz-Offset wird der Maschinennullpunkt korrigiert, es gilt die Formel Maschinennullpunkt = Referenzpunkt + Referenz-Offset. Achten Sie darauf, dass der Referenzoffset winkelbezogen zwischen 0 und 360° und wegbe- zogen innerhalb des Umfangs liegt.

  • Seite 24: Eingabe Der Tabellenpositionen

    Inbetriebnahme 4.3.2 Eingabe der Tabellenpositionen 03466ADE Bild 13: Tabellenpositionen eintragen In diesem Fenster müssen Sie folgende Einstellungen durchführen: • Tipp-Betrieb – Tragen Sie die für den Tipp-Betrieb gültigen Geschwindigkeiten und die Rampe ein. • In diesem Fenster können Sie maximal 16 Tabellenpositionen definieren. –...
  • Seite 25 Inbetriebnahme In diesem Fenster legen Sie fest, wie viele Tabellenpositionen zur Verfügung stehen. Nach Abschluss der Inbetriebnahme können Sie zwar im Teach-Mode den Wert einzelner Positionen ver- ändern, jedoch keine neuen Positionen einfügen. Um neue Positionen einzufügen, muss die Inbe- triebnahme erneut durchgeführt werden.
  • Seite 26 Inbetriebnahme Erneute Inbetriebnahme: Wird die Rundachse nach bereits erfolgter Inbetriebnahme gestartet, erscheint ebenfalls der Moni- tor der Rundachse. 03470ADE Bild 16: Monitor der Rundachse Drücken Sie <Inbetriebnahme>, es erscheint das Fenster zur Einstellung der allgemeinen Parame- ter. Sie können dann die Inbetriebnahme durchführen. ®...

  • Seite 27: Parameter

    Inbetriebnahme Parameter Durch die Inbetriebnahme der Rundachse werden folgende Parameter automatisch eingestellt: Parameter-Nummer Parameter Einstellung Sollwertquelle Bipol./Festsoll. Steuerquelle Klemmen Binäreingang DIØ1 Freigabe/Schnellstop Binäreingang DIØ2 Reset Binäreingang DIØ3 Referenznocken Binäreingang DIØ4 Keine Funktion Binäreingang DIØ5 Keine Funktion Binäreingang DI1Ø IPOS-Eingang: Mode 2 Binäreingang DI11 IPOS-Eingang: Mode 2 Binäreingang DI12...

  • Seite 28: Inbetriebnahme Mit Feldbus

    Inbetriebnahme Inbetriebnahme mit Feldbus Bei der Inbetriebnahme mit Feldbus wird zwischen zwei Steuerarten unterschieden: Verwendung der im Umrichter gespeicherten Positionen. Anwahl der Zielposition über die vir- tuellen Eingangsklemmen. In diesem Fall werden die Binäreingänge DI1Ø...17 über den Feld- bus beschaltet (virtuelle Klemmen) und besitzen die identische Funktion wie bei Steuerung der Rundachse über die Eingangsklemmen der Option DIO11A (→...

  • Seite 29: Vorgabe Von Variablen Zielpositionen Über Den Feldbus

    Inbetriebnahme 4.5.2 Vorgabe von variablen Zielpositionen über den Feldbus Nehmen Sie den Feldbus mit folgender Prozessdaten-Beschreibung in Betrieb: • PA1 = "Steuerwort 2" (P870) • PE1 = "Statuswort 2" (P873) • PA2 = "IPOS PA-DATA" (P871) • PE2 = "IPOS PE-DATA" (P874) •...

  • Seite 30: Belegung Der Prozess-Ausgangsdatenworte

    Inbetriebnahme 4.5.3 Belegung der Prozess-Ausgangsdatenworte • PA1 Steuerwort 2 Virtuelle Eingangsklemmen fest definiert 15 14 13 12 11 10 0: Reglersperre/Freigabe 1: Freigabe/Schnellstop 2: Freigabe/Halt 3: Halteregelung 4: Integrator-Umschaltung 5: Parametersatz-Umschaltung 6: Reset 7: reserviert virtuelle Klemme 1 = P610 Binäreingang DI1Ø virtuelle Klemme 2 = P611 Binäreingang DI11 virtuelle Klemme 3 = P612 Binäreingang DI12 virtuelle Klemme 4 = P613 Binäreingang DI13...

  • Seite 31: Belegung Der Prozess-Eingangsdatenworte

    Inbetriebnahme 4.5.4 Belegung der Prozess-Eingangsdatenworte • PE1 Statuswort 2 Virtuelle Ausgangsklemmen fest definiert 15 14 13 12 11 10 0: Endstufe freigegeben 1: Umrichter betriebsbereit 2: PA-Daten freigegeben 3: Aktueller Integratorsatz 4: Aktueller Parametersatz 5: Störung/Warnung 6: Endschalter RECHTS aktiv 7: Endschalter LINKS aktiv virtuelle Klemme 1 = P630 Binärausgang DO1Ø...

  • Seite 32: Antrieb Starten

    Inbetriebnahme Antrieb starten Nach dem Download der Inbetriebnahme-Daten wechseln Sie mit "Ja" zum Monitor der Rundachse. Mit den Binäreingängen DI1Ø...DI12 wird die Betriebsart eingestellt. 4.6.1 Betriebsarten Binäreingang Betriebsart DI1Ø: Mode (2 DI11: Mode (2 DI12: Mode (2 Tipp-Betrieb "0" "0" "0"...
  • Seite 33 Inbetriebnahme • Automatikbetrieb wegoptimiert – Wegoptimierte Positionierfahrt, es wird immer die kürzeste Strecke zum Ziel gefahren. • Automatikbetrieb mit Drehrichtungssperre (Rechtslauf – Linkslauf) – Die Bewegung erfolgt absolut positionierend in eine feste Drehrichtung. – Für die Drehrichtung gilt: Rechtslauf bedeutet, dass die Motorwelle bei Blick auf die A-Seite des Motors im Uhrzeigersinn dreht und umgekehrt.

  • Seite 34: Referenzier-Mode

    Inbetriebnahme 4.6.2 Referenzier-Mode Binäreingang Betriebsart DI1Ø: Mode (2 DI11: Mode (2 DI12: Mode (2 Referenzier-Mode "0" "1" "0" Durch eine Referenzfahrt auf den Referenznocken wird der Referenzpunkt festgelegt. Mit dem Referenz-Offset, der bei der Inbetriebnahme eingestellt wird, können Sie den Maschinennullpunkt verändern, ohne den Referenznocken verändern zu müssen.

  • Seite 35: Tipp-Betrieb

    Inbetriebnahme 4.6.3 Tipp-Betrieb Binäreingang Betriebsart DI1Ø: Mode (2 DI11: Mode (2 DI12: Mode (2 Tipp-Betrieb "0" "0" "0" Im Tipp-Betrieb können Sie durch "1"-Signale auf die Binäreingänge DI14 "Tippen +" oder DI15 "Tip- pen –" den Antrieb von Hand in Drehrichtung Rechts oder Links verfahren. Sie können dabei im Schleichgang (DI16 = "0") oder Eilgang (DI16 = "1") fahren.

  • Seite 36: Teach-Mode

    Inbetriebnahme 4.6.4 Teach-Mode Binäreingang Betriebsart DI1Ø: Mode (2 DI11: Mode (2 DI12: Mode (2 Teach-Mode "1" "0" "0" Im Teach-Mode können Sie die aktuelle Position des Antriebes als neue Tabellenposition spei- chern. Die Position, die Sie als neue Tabellenposition speichern wollen, müssen Sie vorher im Tipp-Betrieb anfahren.

  • Seite 37: Automatikbetrieb

    Inbetriebnahme 4.6.5 Automatikbetrieb Im Automatikbetrieb können Sie mit den Binäreingängen DI14...DI17 eine Tabellenposition anwäh- len. Die Positionen sind binär codiert. Die Form der Beschleunigungsrampe können Sie mit Para- meter P916 "Rampenform" einstellen. Es können nur Tabellenplätze angewählt werden, in denen Positionen eingetragen sind. Wird ein Tabellenplatz ohne Position angewählt, wird diese ignoriert.
  • Seite 38 Inbetriebnahme Automatik, Positionierung Rechtslauf: Binäreingang Betriebsart DI1Ø: Mode (2 DI11: Mode (2 DI12: Mode (2 Automatik, Positionierung Rechtslauf "0" "0" "1" Die Positionierfahrt erfolgt absolut positionierend in positive Drehrichtung (CW). 03475ADE Bild 27: Automatik, Positionierung Rechtslauf ® MOVIDRIVE Rundachse...
  • Seite 39 Inbetriebnahme Automatik, Positionierung Linkslauf: Binäreingang Betriebsart DI1Ø: Mode (2 DI11: Mode (2 DI12: Mode (2 Automatik, Positionierung Linkslauf "1" "0" "1" Die Positionierfahrt erfolgt absolut positionierend in negative Drehrichtung (CCW). 03476ADE Bild 28: Automatik, Positionierung Linkslauf ® MOVIDRIVE Rundachse...
  • Seite 40 Inbetriebnahme Automatik, Taktbetrieb Rechtslauf: Binäreingang Betriebsart DI1Ø: Mode (2 DI11: Mode (2 DI12: Mode (2 Automatik, Taktbetrieb Rechtslauf "0" "1" "1" Die in der Tabelle eingetragenen Positionen werden als Schrittweite für die relative Positionierung in positiver Drehrichtung (CW) ausgewertet. Mit DI14 = "1" wird also der Positionswert von Tabel- lenplatz Nr.
  • Seite 41 Inbetriebnahme Automatik, Taktbetrieb Linkslauf: Binäreingang Betriebsart DI1Ø: Mode (2 DI11: Mode (2 DI12: Mode (2 Automatik, Taktbetrieb Linkslauf "1" "1" "1" Die in der Tabelle eingetragenen Positionen werden als Schrittweite für die relative Positionierung in negativer Drehrichtung (CCW) ausgewertet. Mit DI14 = "1" und DI16 = "1" wird also der Positi- onswert von Tabellenplatz Nr.

  • Seite 42: Betrieb Und Service

    Betrieb und Service Betrieb und Service Taktdiagramme Folgende Voraussetzung gelten für die Taktdiagramme: • DIØØ "/Reglersperre" = "1" und • DIØ1 "Freigabe/Schnellstop" = "1"-Signale. Der Binärausgang DBØØ "/Bremse" wird gesetzt. Die Bremse lüftet und der Antrieb steht lagegere- gelt. 5.1.1 Referenzier-Mode und Automatik, wegoptimiert 03481ADE ®...

  • Seite 43: Tipp-Betrieb Und Teach Mode

    Betrieb und Service Bild 31: Taktdiagramm Referenzier-Mode und Automatik, wegoptimiert 5.1.2 Tipp-Betrieb und Teach Mode 03483ADE Bild 32: Taktdiagramm Tipp-Betrieb und Teach-Mode ® MOVIDRIVE Rundachse...

  • Seite 44: Störungsinformation

    Betrieb und Service Störungsinformation Der Fehlerspeicher (P080) speichert die letzten fünf Fehlermeldungen (Fehler t-0...t-4). Die jeweils älteste Fehlermeldung wird bei mehr als fünf aufgetretenen Fehlerereignissen gelöscht. Zum Zeit- punkt der Störung werden folgende Informationen gespeichert: Aufgetretener Fehler • Status der binären Ein-/Ausgänge • Betriebszustand des Umrichters • Umrichterstatus •...

  • Seite 45: Fehlermeldungen

    Betrieb und Service Fehlermeldungen Der Fehler- bzw. Warncode wird in BCD-codierter Form angezeigt, wobei folgende Anzeigeabfolge eingehalten wird: Blinkt, ca 1s Anzeige aus, ca 0,2s Zehnerstelle, ca 1s Anzeige aus, ca 0,2s Einerstelle, ca 1s Anzeige aus, ca 0,2s 01038AXX Bild 34: Fehlermeldung Nach Reset oder wenn der Fehler- bzw.
  • Seite 46 Betrieb und Service Fehlerliste: Die folgende Tabelle zeigt eine Auswahl der kompletten Fehlerliste (→ Betriebsanleitung MOVI- ® DRIVE MD_60A). Es werden nur die Fehler aufgeführt, die speziell bei der Rundachse auftreten können. Ein Punkt in der Spalte "P" bedeutet, dass die Reaktion programmierbar ist (P83_ Fehlerreaktion). In der Spalte "Reaktion"...
  • Seite 47 Betrieb und Service Fehler- Bezeichnung Reaktion P Mögliche Ursache Maßnahme code • Schleppfehler Sofort- - Drehgeber falsch angeschlossen - Anschluss Drehgeber prüfen abschaltung - Beschleunigungsrampen zu kurz - Rampen verlängern - P-Anteil des Positionierreglers zu klein - P-Anteil größer einstellen - Drehzahlregler falsch parametriert - Drehzahlregler neu parametrieren - Wert für Schleppfehlertoleranz zu klein...
  • Seite 48 Wir sind da, wo Sie uns brauchen. Weltweit. SEW ist rund um den Globus Ihr kompetenter mit Fertigungs- und Montagewerken in allen Ansprechpartner in Sachen Antriebstechnik wichtigen Industrieländern. SEW-EURODRIVE GmbH & Co · Postfach 30 23 · D-76642 Bruchsal Tel. (07251)75-0 · Fax (07251)75-19 70 · Telex 7 822 391 http://www.SEW-EURODRIVE.de ·...

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