Vorsteuerung Der Beschleunigung: Ffacc; Abtastzeit Für Pid-Regler: Timer; Pid-Bandbreite; Schrittweise Optimierung Der Reglereinstellungen - Danfoss MCO 305 Produkthandbuch

Optimierung des PID-Reglers
4.3.5 Vorsteuerung der Beschleunigung:
FFACC
Die 32-66 Acceleration Feed-Forward wird mit der zweiten
Ableitung des Sollwert-Position (der Beschleunigung des
Sollwerts) multipliziert, und das Ergebnis wird dem
Regelungssignal hinzugefügt. Diese Funktion sollte zum
Ausgleich des für die Beschleunigung/Verzögerung der
Systemträgheit verwendeten Drehmoments verwendet
werden.
HINWEIS
Die Skalierung des Faktors für die Vorsteuerung der Beschleu-
nigung hängt von den Einstellungen der Kürzesten Rampe ab.
Erhöhen Sie 32-66 Acceleration Feed-Forward entsprechend
bei der Senkung von 32-81 Shortest Ramp und umgekehrt.
4.3.6 Abtastzeit für PID-Regler: TIMER
Verlangsamen Sie bei besonders langsamen Anwendungen
das gesamte Regelungssystem, indem Sie Vielfache von 1 ms
als Abtastzeit eingeben. Wichtig: Solche Änderungen
beeinflussen alle Regelungsparameter!
Deshalb sollte in 32-69 Sampling Time for PID Control
normalerweise nicht von dem Wert 1 ms abgewichen
werden.

4.3.7 PID-Bandbreite

Eine Bandbreite von 1000 bedeutet, dass der eingestellte
Wert zu 100 % ausgeführt wird; somit werden die D-, P- und
I-Faktoren ausgeführt, wie vorgegeben. Bei Betrieb eines
Systems hingegen, das durch Vibrationen gefährdet werden
könnte (z. B. ein Kran mit schwerer Last), kann die Bandbreite
des PID-Reglerbetriebs begrenzt werden. Eine 32-64 PID
Bandwidth von 300 ermöglicht eine Begrenzung von 30 %.
So wird die Bildung von Vibrationen verhindert, da die
Regelung nur mit 30 % des berechneten Sollwerts bewegt
wird. Allerdings muss in diesem Fall auch der Vorsteue-
rungsteil des Reglers verwendet werden, damit eine
entsprechende Regelung erreicht wird.
4.4 Schrittweise Optimierung der
Reglereinstellungen
Vor der Einstellung der Reglerparameter muss festgelegt
werden, welches Reglerverhalten erreicht werden soll.
HINWEIS
Die Frequenzumrichter-Elemente dürfen niemals außerhalb
der technischen Vorgaben betrieben werden. So wird die
maximale Beschleunigung durch das „schwächste" Frequen-
zumrichter-Element festgelegt.
Produkthandbuch MCO 305
®
MG.33.K3.03 - VLT ist eine eingetragene Marke von Danfoss.
- „Steife" Achse: Die schnellstmögliche Reaktion wird
hauptsächlich vom Proportionalitätsfaktor
beeinflusst. Sie können die Ergebnisse auf der Basis
der Geschwindigkeitskurve bewerten.
- Eine Dämpfung der Vibrationen wird hauptsächlich
vom abgeleiteten Wert beeinflusst. Die Ergebnisse
können in der Geschwindigkeitskurve bewertet
werden.
- Temporäre (statische) Abweichungen der Position
werden hauptsächlich durch den Integralfaktor
verringert und können am besten anhand der
Positionierungskurve beurteilt werden.
Für beste Ergebnisse sollten die Funktionen im Einstellungs-
oszilloskop dafür verwendet werden. Mit diesen kann der
PID-Regler auf Basis der Kurven der Soll- und Istkurven
bewertet und optimiert werden.
Allerdings wird empfohlen, nur einen Wert zur selben Zeit zu
ändern und dann die Verbesserung durch einen Testlauf zu
bestimmen.
Klicken Sie auf Regler → Parameter → Achse und wählen Sie
den aus, dessen Einstellungen Sie gerade anpassen.

4.4.1 Zehn Schritte zur optimalen Regelung

Sie können die Einstellungen Ihres Reglers in den meisten
Anwendungen wie folgt optimieren:
1. Stellen Sie sicher, dass die Werte für VLT
AutomationDrive FC 300 3-03 Maximum
Referenceund 32-80 Maximum Velocity (Encoder),
der Drehgebertyp und die Auflösung in
32-00 Incremental Signal Type und 32-01 Incremental
Resolution sowie 32-81 Shortest Ramp korrekt
eingestellt sind. Wenn diese Einstellungen später
geändert werden, kann eine Anpassung der
Optimierung des Reglers erforderlich sein.
Par. # Typische Einstellungen
3-03 Max. Sollwert
32-80 Maximale Geschw. (Drehgeber)
32-00 Inkrem. Signaltyp
32-01 Inkrementalauflösung
32-81 Inkrementalauflösung
2. Stellen Sie 32-67 Max. Tolerated Position Error auf
einen sehr hohen Wert (z. B. 1000000) ein, damit
während der folgenden Tests nicht der Fehler 108
auftritt.
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[1] RS422
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