Bedeutung Und Beeinflussung Der Reglerparameter - Danfoss MCO 305 Produkthandbuch

Optimierung des PID-Reglers

4.2 Bedeutung und Beeinflussung der Reglerparameter

Die PID-Regeleinheit des MCO 305-Bewegungsreglers überträgt die benötigte Ausgangsfrequenz über einen internen Drehzahl-
Referenzwert an den VLT AutomationDrive FC 300. Der Sollwert wird in regelmäßigen Abständen mit einem Intervall von einer
Millisekunde neu berechnet (das Intervall ist mithilfe des TIMER-Parameters programmierbar). Der MCO 305 ist standardmäßig
auf weiche, „universal passende" Reglerparameter eingestellt.
AP ist die tatsächliche Position (berechnet aus der Geberrück-
führung) in qc (Quadcounts)
CP ist der aktuelle Positionssollwert in qc
CV ist der Geschwindigkeitssollwert in qc/ms (Positionsab-
weichung), der durch CP-AP berechnet wird
CA ist der Beschleunigungssollwert
Der PID-Filter arbeitet nach folgender Formel:
1 = FFVEL * (Sollwert Geschwindigkeit)
2 = FFACC * (Sollwert Beschleunigung)
3 = KPROP * (Positionsabweichung)
4 = KINT * (Summe aller vorherigen Positionsabweichungen)
(begrenzt durch KILIM)
5 = KDER * (Unterschied der Positionsabweichung)
6 = 3 + 4 + 5 (begrenzt durch BANDBREITE)
HINWEIS
Im SYNCV-Modus arbeitet der PID-Regler mit Drehzahl-
Abweichung statt Positionsabweichung. Die
Drehzahlabweichung wird durch CV-AV berechnet (AV ist die
tatsächliche Geschwindigkeit).
Produkthandbuch MCO 305
®
MG.33.K3.03 - VLT ist eine eingetragene Marke von Danfoss.
Der Regler im MCO 305 verwendet zwei Regelungsstrategien
gleichzeitig:
1. Eine Regelung ohne Rückführung zur
Vorsteuerung. Da der Ansynchronmotor an sich
schon eine gute Steuerungsleistung erbringt, ist
die Vorsteuerung in den meisten Anwendungen
ein sehr wichtiger Teil des Reglers. Der Vorteil einer
Vorsteuerung ist eine sehr schnelle und genaue
Reaktion auf Änderungen des Sollwerts.
2. Eine PID-Regelung (mit Rückführung). Der PID-
Regler überwacht die Differenz zwischen der
Istposition und der Sollwertposition. Auf dieser
Basis berechnet er ein Regelungssignal zur
Minimierung der Positionsabweichung. So kann
der MCO Änderungen der Last oder der Reibung
ausgleichen. Der PID-Regler muss außerdem alle
Positionsabweichungen kompensieren, die durch
ungenaue Einstellung der Vorsteuerung verursacht
werden.
Kurzum: Die Vorsteuerung kümmert sich um Änderungen
des Sollwerts (besonders wichtig bei Synchronisierungsan-
wendungen), während der PID-Regler Änderungen der
Lastverhältnisse und Ungenauigkeiten der Vorsteuerung
ausgleicht.
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