Danfoss MCO 305 Produkthandbuch Seite 24

Optimierung des PID-Reglers
HINWEIS
Stellen Sie sicher, dass 32-67 Max. Tolerated Position Error
innerhalb der Systemgrenzen liegt, um eine Beschädigung
des Systems zu vermeiden, da die Positionsfehlerüber-
wachung bei extrem hohen Werten nicht funktioniert.
3. Optimierung der Vorsteuerung für die Geschwin-
digkeit Klicken Sie auf „Testlauf durchführen" und
starten Sie einen Testlauf mit folgenden Parameter-
4 4
einstellungen:
32-6* PID-Regler
32-60 Proportional factor
32-61 Derivative factor
32-65 Velocity Feed-Forward
32-66 Acceleration Feed-Forward
Anzeige der Geschwindigkeitsprofile: Wenn das tatsächliche
Geschwindigkeitsprofil niedriger ist als das empfohlene
Geschwindigkeitsprofil, erhöhen Sie die Vorsteuerung der
Geschwindigkeit und → Starten Sie den Testlauf erneut. Wenn
das tatsächliche Geschwindigkeitsprofil höher ist als die
empfohlene Geschwindigkeit, verringern Sie die
Vorsteuerung der Geschwindigkeit.
Führen Sie aufeinander folgende Tests aus, bis die beiden in
der Testlaufkurve dargestellten Geschwindigkeitsprofile
denselben Maximalwert haben.
Die Vorsteuerung der Geschwindigkeit ist jetzt optimiert,
speichern Sie den aktuellen Wert.
4. In Systemen mit großem Trägheitsmoment und/
oder schnellen Änderungen der Referenzgeschwin-
digkeit sollte die Vorsteuerung der Beschleunigung
verwendet und optimiert werden (stellen Sie dabei
sicher, dass die Trägheitslast bei der Optimierung
dieses Parameters angeschlossen ist):
Führen Sie einen Testlauf mit KPROP=0, KDER=0,
KINT=0, FFACC=0 und FFVEL mit dem oben
ermittelten optimierten Wert durch. Verwenden Sie
die höchstmögliche Beschleunigungseinstellung.
Wenn 32-81 Shortest Ramp korrekt eingestellt ist,
sollte ein Beschleunigungswert von 100 und ein
Verzögerungswert von 100 ausreichen. Beginnen
Sie mit einer niedrigen Einstellung der
Vorsteuerung der Beschleunigung (ca. 10).
Anzeige der Geschwindigkeitsprofile: Wenn die
Istgeschwindigkeit während der Beschleunigung
konstant unter dem Referenz-Geschwindigkeits-
profil liegt, stellen Sie die Vorsteuerung der
Beschleunigung höher ein und → Starten Sie den
Testlauf erneut.
Führen Sie aufeinander folgende Testläufe durch,
bis die beiden in der Kurve des Testlaufs
dargestellten Geschwindigkeitsprofile dieselben
Kurven bei Rampe herauf und Rampe herab
aufweisen.
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Produkthandbuch MCO 305
32-6* PID-Regler
32-60 Proportional factor
32-61 Derivative factor
32-62 Integral factor
32-65 Velocity Feed-Forward
32-66 Acceleration Feed-Forward
0
0
100
0
32-6* PID-Regler
32-60 Proportional factor
32-61 Derivative factor
32-62 Integral factor
32-65 Velocity Feed-Forward
32-66 Acceleration Feed-Forward
32-6* PID-Regler
32-60 Proportional factor
32-61 Derivative factor
32-62 Integral factor
32-65 Velocity Feed-Forward
32-66 Acceleration Feed-Forward
®
MG.33.K3.03 - VLT ist eine eingetragene Marke von Danfoss.
Die Vorsteuerung der Beschleunigung wurde nun
optimiert, speichern Sie den aktuellen Wert.
5. Im nächsten Schritt soll der maximale stabile Wert
des Proportionalitätsfaktor im PID-Regler ermittelt
werden. Führen Sie einen Testlauf mit KPROP=0,
KDER=0, KINT=0 durch. Stellen Sie FFVEL und FFAC
auf die oben ermittelten optimierten Werte ein.
Lassen Sie das Geschwindigkeitsprofil anzeigen.
Wenn das Geschwindigkeitsprofil nicht oszilliert,
erhöhen Sie den Proportionalitätsfaktor. Führen Sie
aufeinander folgende Testläufe durch, bis das
tatsächliche Geschwindigkeitsprofil leicht oszilliert.
Senken Sie diesen „leicht" instabilen Proportionali-
tätsfaktor auf etwa 70 %. Speichern Sie diesen
neuen Wert.
6. Damit die vom proportionalen Teil des Reglers
ausgelösten Oszillationen gedämpft werden, sollte
nun der D-Wert optimiert werden. Starten Sie einen
Testlauf mit KINT=0 und KDER=200. Stellen Sie
FFVEL, FFACC und KPROP auf die oben ermittelten
optimierten Werte ein.
Führen Sie aufeinander folgenden Testläufe mit
ansteigendem D-Wert durch. Zuerst nimmt die
Oszillation schrittweise ab. Beenden Sie die
Erhöhung des D-Werts, wenn die Oszillation
ansteigt.
Speichern Sie den letzten D-Wert.
0
0
0
Ergebnis von Schritt 3
10
KPROP 0
KDER 0
KINT 0
FFVEL Ergebnis von
Schritt 3
FFACC Ergebnis von
Schritt 4
KPROP Ergebnis von
Schritt 5
KDER 200
KINT 0
FFVEL Ergebnis von
Schritt 3
FFACC Ergebnis von
Schritt 4