Siemens SINAMICS G130 Betriebsanleitung Seite 197

Applikationsklasse 4 (Zentrale Bewegungssteuerung)
Diese Applikationsklasse definiert eine Drehzahl-Sollwertschnittstelle mit Ablauf der
Drehzahlregelung auf dem Antrieb und der Lageregelung in der Steuerung, wie sie für
Robotik- und Werkzeugmaschinen- Anwendungen mit koordinierten Bewegungsabläufen auf
mehreren Antrieben erforderlich ist.
Die Bewegungsführung wird überwiegend mit einer zentralen numerischen Steuerung (CNC)
realisiert. Der Lageregelkreis wird über den Bus geschlossen. Zur Synchronisation der Takte
der Lageregelung in der Steuerung und der Regler in den Antrieben ist eine
Taktsynchronisation erforderlich, wie sie von PROFIBUS DP und PROFINET IO mit IRT zur
Verfügung gestellt wird.
Bild 6-23
Auswahl der Telegramme in Abhängigkeit von der Applikationsklasse
Die in der folgenden Tabelle aufgelisteten Telegramme können in folgenden
Applikationsklassen verwendet werden:
Tabelle 6- 9 Auswahl der Telegramme in Abhängigkeit von der Applikationsklasse
Telegramm
(p0922 = x)
1 Drehzahlsollwert 16 Bit
2 Drehzahlsollwert 32 Bit
3 Drehzahlsollwert 32 Bit mit 1 Lagegeber
4 Drehzahlsollwert 32 Bit mit 2 Lagegeber
5 Drehzahlsollwert 32 Bit mit 1 Lagegeber und DSC
6 Drehzahlsollwert 32 Bit mit 2 Lagegeber und DSC
7 Positionieren Telegramm 7 (Einfachpositionierer)
Umrichter-Einbaugeräte
Betriebsanleitung, 03/2011, A5E00331448A
Applikationsklasse 4
Beschreibung
6.6 Kommunikation nach PROFIdrive
Klasse 1 Klasse 2 Klasse 3
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Bedienung
Klasse 4
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