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Wenn sich der Positions-Sollwert außerhalb dieses Bereichs befindet, wird ein Fehler
ausgelöst.
Um das Ziel zu erreichen, dreht der Antrieb immer in positive Richtung.
Modulo in negativer Richtung mit absoluter Positionsvorgabe
Der Positions-Sollwert in Anwendereinheiten wird als absolute Position interpretiert, er
muss sich innerhalb des Modulo-Bereichs des aktiven Antriebs befinden:
•
•
Wenn sich der Positions-Sollwert außerhalb dieses Bereichs befindet, wird ein Fehler
ausgelöst.
Um das neue Ziel zu erreichen, dreht der Antrieb immer in negative Richtung.
Modulo mit kürzestem Weg mit absoluter Positionsvorgabe
Der Positions-Sollwert in Anwendereinheiten wird als absolute Position interpretiert, er
muss sich innerhalb des Modulo-Bereichs des aktiven Antriebs befinden:
•
•
Wenn sich der Positions-Sollwert außerhalb dieses Bereichs befindet, wird ein Fehler
ausgelöst.
Die Drehrichtung des Antriebs ergibt sich aus der letzten Sollposition (= aktuelle Istpo-
sition nach dem Aktivieren ohne "In-Position"-Meldung) und der aktuellen Sollposition.
Von hier aus wird der kürzeste Weg bestimmt und dementsprechend die Drehrichtung
für die Positionierung festgelegt.
FCB 10 Interpolierte Positionsregelung
Der FCB 10 wird verwendet für zyklische Lagesollwert-Vorgaben von übergeordneten
Steuerungen.
Bei Mehrachsapplikationen rechnet üblicherweise eine übergeordnete Steuerung ein
Bahnprofil für mehrere Antriebsachsen. Die Achse erhält nur Sollwerte (Position,
Drehzahl, Drehmoment, Drehmomentgrenzen, Vorsteuerwerte, Lastträgheit), denen
sie direkt folgen muss. Die Achse begrenzt die Sollwerte mit den Applikationsgrenzen.
Der Profilverlauf der Bahnkurve wird durch die Steuerung kontrolliert. Der Sollwertzy-
klus der Steuerung entspricht üblicherweise nicht dem Sollwertzyklus der Achse. Sieht
die Achse über mehrere Zyklen den gleichen Sollwert, entsteht ein stufenförmiger Ist-
wert. Um diesen Effekt zu vermeiden, interpoliert die Achse Zwischenwerte. Dazu
muss der Sollwertzyklus der Steuerung bekannt sein.
untere Grenze = "Modulo min."
obere Grenze = "Modulo max."
untere Grenze = "Modulo min."
obere Grenze = "Modulo max."
Projektierung Antriebseinheit
Produkthandbuch – MOVIMOT
5
FCB-Konzept
173
®
advanced DBC
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