Werbung
Projektierung Antriebseinheit
5
FCB-Konzept
FCB 07 Drehmomentregelung
FCB 08 Interpolierte Drehmomentregelung
FCB 09 Positionsregelung
172
Produkthandbuch – MOVIMOT
Der Umrichter verfügt über die Möglichkeit, als drehmomentgeregelte Achse betrieben
zu werden.
Der Anwender kann Profilwerte für Verzögerung und Ruck als Rahmenbedingungen
für die Drehmomentregelung vorgeben. Der tatsächliche Drehmoment-Sollwert für den
Antriebsregler wird im Reglertakt mit den vorgegebenen Grenzwerten von einem im
Umrichter integrierten Profilgenerator erzeugt.
Während der Drehmomentregelung wird die maximale Drehzahl durch die Drehzahl-
grenzen begrenzt, damit der Antrieb bei zu geringem Gegendrehmoment nicht dauer-
haft mit dem vorgegebenen Solldrehmoment beschleunigen kann.
Der FCB 08 wird verwendet für zyklische Drehmoment-Sollwertvorgaben einer über-
geordneten Steuerung.
Diese übergeordnete Steuerung rechnet üblicherweise ein Bahnprofil für mehrere An-
triebsachsen. Die Achse erhält dann nur einen Sollwert (Drehmoment, Drehmoment-
grenzen, Vorsteuerwerte, Lastträgheit), dem sie folgen muss.
Der Umrichter begrenzt die Sollwerte mit den Applikationsgrenzen. Der Profilverlauf
der Bahnkurve wird durch die Steuerung kontrolliert.
Der Zyklus, in dem die Steuerung die Sollwerte an die Achse gibt, entspricht üblicher-
weise nicht dem Sollwert-Verarbeitungszyklus des Umrichters. Würde der Umrichter
über mehrere Zyklen den gleichen Sollwert der Steuerung sehen, entstünde ein stu-
fenförmiger Drehmoment-Istwert.
Um diesen Effekt zu vermeiden, kann die Achse Zwischenwerte errechnen (interpolie-
ren), wenn sie den Zyklus der Steuerung kennt. Der Umrichter ist auf verschiedene
zeitliche Zyklen von übergeordneten Steuerungen einstellbar.
Der FCB 09 wird verwendet, um beim Positionieren das Anfahren der Zielposition un-
ter Verwendung eines durch den Profilgenerator parametrierbaren Positionsprofils zu
ermöglichen. Zusätzlich verfügt der Umrichter über folgende Positionierbetriebsarten:
Absolute Positionierung
Der Positions-Sollwert in Anwendereinheiten wird als absolutes Ziel interpretiert und in
die Systemeinheiten umgerechnet und ausgeführt.
Der Verfahrbereich beträgt in Systemeinheiten -2
reich nach Umrechnung überschritten wird, setzt der FCB einen Fehler ab.
Relative Positionierung
Der Positions-Sollwert in Anwendereinheiten wird als Offset zu dem zuletzt übergebe-
nen Sollwert interpretiert und nach Umrechnung in Systemeinheiten zum letzten Soll-
wert addiert. Wenn sich das errechnete Ziel in Systemeinheiten außerhalb des Ver-
31
fahrbereichs von -2
bis 2
Modulo in positiver Richtung mit absoluter Positionsvorgabe
Der Positions-Sollwert in Anwendereinheiten wird als absolute Position interpretiert, er
muss sich innerhalb des Modulo-Bereichs des aktiven Antriebs befinden:
•
untere Grenze = "Modulo min."
•
obere Grenze = "Modulo max."
®
advanced DBC
31
31
-1 befindet, setzt der FCB einen Fehler ab.
31
bis 2
-1. Wenn dieser Verfahrbe-
Werbung
