Auflösung Und Genauigkeit; Encoder - Kollmorgen SERVOSTAR CD Installationshandbuch

Kollmorgen
2.2.1.3 Auflösung und Genauigkeit
Der SERVOSTAR
Position über einen bestimmten Zeitraum). Die patentierte Technik sorgt für Ablesungen mit einer
Auflösung von 16-Bit. Für die Berechnungen der Geschwindigkeitsrückführung wird mit einer Auflösung
von 18-Bit gewandelt und somit eine weiche Drehzahlregelung ermöglicht. Die digitale Auflösung
(RDRES) des Resolver/Digital-Konverters wird automatisch entsprechend der Geschwindigkeitsgrenze
(VLIM) bestimmt. Im folgenden finden Sie eine Zusammenfassung der Auflösungen von SERVOSTAR
für zweipolige Resolver:
VLIM (RPM)
> 6100
1500 to 6100
< 1500
Die Systemgenauigkeit bei Verwendung der Resolverrückführung wird durch verschiedene Bauteile
beeinflußt. Die folgende Tabelle bietet Informationen zur Ungenauigkeit eines jeden Bauteils, mit der diese
Bauteile zur Gesamtgenauigkeit eines Standard SERVOSTAR
Bauteile
R/D Konverter
Resolvermechanik (Rotation)
Resolvermontage an der Motorwelle
Inter-LSB (Digitaler Jitter LSB)
Gesamt (Worse-Case)

2.2.2 Encoder

®
Der SERVOSTAR kann die Encoderrückführung verwenden, um die Motorwellenposition zu überwachen. Im
Gegensatz zu einem Resolver, bei dem es sich um ein Rückführungsgerät für eine Absolutposition handelt, ist der
Encoder ein inkrementales Gerät, das die Positionsänderung anzeigt. Die Encoderauflösung des SERVOSTAR
(und somit der Encoder-Äquivalenz-Ausgang des Antriebs) ist feststehend, da es eine Hardwareeigenschaft des
Encodergerätes ist.
Die Encoderschnittstelle umfaßt drei Leitungsgruppen:
1. A/B (und Ergänzungen) Spur: Diese Spuren bilden die Phasensignale des Encoders. Die Differenz-Signale
werden durch die Leitungsempfänger empfangen (mit Kabelbruchüberwachung).
2. Nullimpuls: Dieser schmale Impuls tritt normalerweise einmal pro Umdrehung auf und zeigt eine bekannte
physische Position der Welle an. Dieser Impuls wird differentiell durch einen Leitungsempfänger empfangen (mit
Kabelbruchüberwachung). Das Signal kann vom Verstärker direkt angefahren werden.
3. Hallsignale: Diese Signale bieten Informationen zur ungefähren Absolutposition der Motorwelle. Aus diesen
Informationen kann der Motor sinusförmig vorwärts kommutieren, bis der Nullimpuls erkannt wird - jetzt ist die
wahre Position bekannt. Die Signale sind über einen Opto-Koppler isoliert, es kann sich dabei um Differenzsignale
oder Open-Collector-Signale handeln.
®
SERVOSTAR CD Gerätefamilie
®
berechnet die Motorgeschwindigkeit als eine Ableitung der Lage (Änderung der
RDRES Impulse/Umdr.
12 4096
14 16384
16 65536
Tabelle 2-1 R/D Konverterspezifikationen
Tabelle 2-2 Resolvergenauigkeit
Systembeschreibung
Encoder-Ausgang (C4)
4096 Vervierfachung
16384 Vervierfachung
65536 Vervierfachung
®
Systems beitragen:
Bogenminuten
4
8
2
5
19
®
®
2-11