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Kalibrierungsart
Optimierung
Kurze Beschreibung der Kalibriermethoden
Calibration Pendulum-Methode
Calibration Pendulum ist eine Standardkalibriermethode für die Kalibrierung von
einigen ABB-Robotern. Auf OmniCore wird diese Kalibriermethode nur auf IRB
1510, IRB 1520, IRB 2400 und IRB 4400 verwendet.
Zwei verschiedene Routinen stehen für die Calibration Pendulum-Methode zur
Verfügung:
Die Kalibrierausrüstung für Calibration Pendulum wird als kompletter Werkzeugsatz
geliefert, der auch die Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum enthält, in der
die Methode und die verschiedenen Routinen genauer beschrieben werden.
Wrist Optimization-Methode
Wrist Optimization ist eine Methode für die Verbesserung der
Umorientierungsgenauigkeit für kontinuierliche Prozesse, wie Schweißen und
Kleben. Es handelt sich um eine Ergänzung der Standardkalibriermethode.
Die tatsächlichen Anweisungen zur Ausführung der
Handgelenksoptimierungsprozedur finden Sie auf dem FlexPendant.
CalibWare - Absolute Accuracy Kalibrierung
Das CalibWare führt Sie durch den Kalibriervorgang und berechnet neue
Kompensationsparameter. Dies wird ausführlich im Application manual - CalibWare
Field erläutert.
Wenn an einem Roboter Wartungsarbeiten mit Absolute Accuracy durchgeführt
werden, muss eine erneute Absolute-Accuracy-Kalibrierung durchgeführt werden,
um mit voller Leistung arbeiten zu können. In den meisten Fällen reicht jedoch
eine Standardkalibrierung aus, wenn beim Austausch von Motoren oder
Getriebeteilen die Roboterstruktur nicht demontiert werden musste. Die
Standardkalibrierung ist ausreichend.
Produktspezifikation - IRB 1520
3HAC090443-003 Revision: A
Beschreibung
Optimierung der TCP-Umorientierungsleistung.
Der Zweck ist die Verbesserung der Umorien-
tierungsgenauigkeit für kontinuierliche Prozes-
se, wie Schweißen und Kleben.
Mit der Handgelenksoptimierung werden die
standardmäßigen Kalibrierungsdaten für die
Achsen 4 und 5 aktualisiert.
Für fortgeschrittene Benutzer ist es auch
möglich, die Optimierung aus dem Handgelenk
mithilfe der RAPID-Instruktion
WristOptdurchzuführen, siehe Technisches
Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen,
Funktionen und Datentypen.
Diese Instruktion ist nur für OmniCore-Roboter
verfügbar.
•
Calibration Pendulum II
•
Reference Calibration
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Hinweis
1 Beschreibung
1.4.1 Kalibriermethoden
Fortsetzung
Kalibriermethode
Handgelenksoptimie-
rung
Fortsetzung auf nächster Seite
21
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