SEW-Eurodrive MOVIAXIS MX Handbuch Seite 17

Anwenderschnittstelle für FCB17 Elektronisches Getriebe
Nr. Symbolischer Name
3 SlaveModeControl
Technologiefunktion Elektronisches Getriebe – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS®
Mit SlaveModeControl können weitere Funktionen des elektronischen Getriebes akti-
viert werden:
• Bit 0 : StartupType
Mit StartupType kann die Art des Einkuppelverfahrens ausgewählt werden.
= 0 : zeitbezogenes Einkuppeln
Der Slave verfährt mit definierten Parametern für Drehzahl, Beschleunigung und
Verzögerung, bis er den Slave-Sollwert erreicht hat. Diese Parameter werden ein-
gestellt über
• StartupSpeedMax (Nr. 17)
• StartupSpeedMin (Nr. 18)
• StartupSpeedAcceleration (Nr. 19)
• StartupSpeedDeceleration (Nr. 20)
• StartupJerk (Nr. 21)
Mit SlaveModeControl (Bit 1 und 2) kann außerdem gewählt werden, ob der Wert
von StartupOffset hinzuaddiert wird (Bit 1 u. Bit 2 "low") oder ob der Slave absolut
zu dieser Position verfährt.
= 1 : wegbezogenes Einkuppeln
Der Slave fährt erst dann synchron mit dem Master, wenn dieser den in
StartupMasterCycle hinterlegten Masterzyklus zurückgelegt hat. Der Weg den der
Slave dabei zurücklegt, hängt davon ab, ob der Wert von ElectronicGearPar.
StartupSlaveCycle hinzuaddiert oder absolut auf diesen Wert gesetzt wird. Die
Berechnung des Slave-Sollwertes erfolgt gemäß dem VDI-Polynom 5. Ordnung.
• Bit 1 : SetSlaveSetPoint
Mit SetSlaveSetPoint kann eingestellt werden, wie der Slave-Sollwert verändert
wird (siehe auch SlaveModeControl / Bit 2: SetSlaveSetPoint)
= 0 : zeitbezogenes Einkuppeln
Der Slave fährt auf die Masterposition und zusätzlich wird dem 64-Bit-Lagesoll-
wert noch der Wert von StartupOffset überlagert.
Wegbezogenes Einkuppeln
Dem 64-Bit-Lagesollwert wird noch der Wert von StartupSlaveCycle überlagert.
= 1 : Sollwert wird verändert (siehe Bit 2: SettingMode).
• Bit 2 : SettingMode
Zeigt an, wie der Slave-Sollwert verändert wird (siehe auch SlaveModeControl /
Bit 2: SettingMode).
= 0 : zeitbezogenes Einkuppeln
Der 64-Bit-Lagesollwert wird zum Zeitpunkt des Einkuppelns einmalig auf die
aktuelle Ist-Position des Slaves gesetzt und der Wert von StartupOffset überla-
gert.
Wegbezogenes Einkuppeln
Der 64-Bit-Lagesollwert wird zum Zeitpunkt des Einkuppelns einmalig mit der Ist-
Position des Slaves überschrieben und der Wert von StartupSlaveCycle wird über-
lagert.
= 1 : zeitbezogenes Einkuppeln
Slave-Sollwert wird absolut auf den Wertvon StartupOffset gesetzt.
Wegbezogenes Einkuppeln
Slave-Sollwert wird absolut auf den Wertvon StartupSlaveCycle gesetzt.
• Bit 8 ... 11 : Reserviert
Funktionbeschreibung
3
Zugriff
R/W
17