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SEW-Eurodrive MOVIAXIS MX Handbuch
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Getriebemotoren \ Industriegetriebe \ Antriebselektronik \ Antriebsautomatisierung \ Services
®
Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS
MX
Technologiefunktion
Elektronisches Getriebe
H
Ausgabe 05/2007
andbuch
11577002 / DE

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Verwandte Anleitungen für SEW-Eurodrive MOVIAXIS MX

Inhaltszusammenfassung für SEW-Eurodrive MOVIAXIS MX

  • Seite 1 Getriebemotoren \ Industriegetriebe \ Antriebselektronik \ Antriebsautomatisierung \ Services ® Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS Technologiefunktion Elektronisches Getriebe Ausgabe 05/2007 andbuch 11577002 / DE...
  • Seite 2 SEW-EURODRIVE – Driving the world...
  • Seite 3 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Hinweise....................... 5 Symbolerklärung ..................5 Sicherheitshinweise ..................5 1.2.1 Vorbemerkungen ................. 5 1.2.2 Allgemeine Sicherheitshinweise ..........5 Produktnamen und Warenzeichen.............. 6 Terminologie ....................6 Systembeschreibung..................7 Anwendungsbeispiele ................. 7 Inbetriebnahme und Softwaretools ............. 8 Funktionbeschreibung ..................9 Allgemein ....................9 3.1.1 Positions-Sollwert-Generator............
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis 4.10 Sollwertüberlagerung über externe Zugänge..........31 4.10.1 Externer Zugang Masterposition (PositionExtern) ..... 31 4.10.2 Externer Zugang nach Gewichtung Masterposition (PostPositionExtern) ..............31 4.10.3 Externer Sollwert Zugang (PosSetpointExtern) ......32 4.11 Shadow-Register ..................33 Projektierung ..................... 34 Voraussetzungen ..................34 5.1.1 Projektierungshinweise..............
  • Seite 5 Betriebsanleitung MOVIAXIS installiert und in Be- trieb genommen werden. Wir empfehlen, dass das Elektro-Fachpersonal vor der Inbe- triebnahme durch Mitarbeiter der DriveAcademy von SEW-EURODRIVE zum Thema "Technologiefunktion Elektronisches Getriebe" unterwiesen wird. Technologiefunktion Elektronisches Getriebe – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS®...
  • Seite 6 Hinweise Produktnamen und Warenzeichen Lesen Sie dieses Handbuch sorgfältig durch, bevor Sie die Installation und Inbetrieb- ® nahme von MOVIAXIS mit der Technologiefunktion Elektronisches Getriebe beginnen. ® Dieses Handbuch ersetzt nicht die Betriebsanleitung MOVIAXIS . Das Beachten der ® MOVIAXIS -Dokumentation ist Voraussetzung für einen störungsfreien Betrieb und eventuelle Mängelhaftungsansprüche.
  • Seite 7 Systembeschreibung Anwendungsbeispiele Systembeschreibung Anwendungsbeispiele Mit dem elektronischen Getriebe eGEAR kann eine Gruppe von Motoren winkelsyn- chron zueinander oder in einem einstellbaren Proportionalverhältnis (elektronisches Getriebe) zueinander betrieben werden. eGEAR eignet sich besonders für folgende Branchen und Applikationen: • Getränkeindustrie, z. B. Abfüllstationen. •...
  • Seite 8 Be- trieb genommen werden. Wir empfehlen, dass das Elektro-Fachpersonal vor der Inbe- triebnahme durch Mitarbeiter der DriveAcademy von SEW-EURODRIVE zum Thema "Technologiefunktion Elektronisches Getriebe" unterwiesen wird. Bei der Unterweisung in der DriveAcademy erhalten die Teilnehmer ein Workbook "Elektronisches Getriebe", in dem detaillierte Informationen zur Inbetriebnahme und...
  • Seite 9 Funktionbeschreibung Allgemein Funktionbeschreibung Allgemein Die Technologiefunktion eGEAR besteht im Wesentlichen aus 2 Teilen, die in den fol- genden Kapiteln beschrieben werden: • Positions-Sollwert-Generator (Basisteil). • FCB 17 Elektronisches Getriebe. 3.1.1 Positions-Sollwert-Generator Der Positions-Sollwert-Generator wird zyklisch und unabhängig von dem zur Zeit akti- ven FCB ausgeführt.
  • Seite 10 Funktionbeschreibung Allgemein 3.1.2 FCB17 Elektronisches Getriebe Mit Hilfe der Technologiefunktion Ereignissteuerung kann der FCB17 "Elektronisches Getriebe" abhängig von externen Ereignissen angewählt werden, siehe hierzu auch Handbuch "Technologiefunktion Ereignissteuerung". Eine weitere Möglichkeit zur Anwahl des FCB17 ist eine Konfiguration und die entspre- chende Ansteuerung eines Steuerworts im PDO-Editor.
  • Seite 11 Funktionbeschreibung Blockschaltbild Elektronisches Getriebe Blockschaltbild Elektronisches Getriebe Positionssollwertgenerierung ModuloMax (Nr. 7) Numerator (Nr. 12) SetpointModeControl.0 (Nr. 3), DeadTimeCorr ModuloMin (Nr. 8) Denominator (Nr. 13) SetpointModeControl.1 (Nr. 3), SpeedCorr SetpointModeControl.2 (Nr. 3), AccelerationCorr *PositionSource (Nr. 5) Modulo Gewichtung Filterung und Totzeitkompensation InterpolationTime (Nr.
  • Seite 12 Funktionbeschreibung Typen- und Versionskennung einer Datenstruktur im DDB Beachten Sie bei Lese- und Schreibzugriffen auf den DDB, dass alle Soll- und Istwerte ® im DDB von MOVIAXIS mit der Auflösung der Basiseinheiten interpretiert werden. Eventuell definierte Anwendereinheiten werden hier nicht berücksichtigt. Die Auflösung der Basiseinheiten: ·...
  • Seite 13 Funktionbeschreibung Anwenderschnittstelle für die Positions-Sollwertgenerierung Die einzelnen Variablen und deren Funktionen sind nachstehend aufgelistet und be- schrieben. Symbolischer Name Zugriff Length Länge der Struktur: 35 Type_Version Bit 7 ... 0 : Minor Version Bit 15 ... 8 : Major Version Bit 31 ...
  • Seite 14 Funktionbeschreibung Anwenderschnittstelle für die Positions-Sollwertgenerierung Symbolischer Name Zugriff SetpointStatus In SetpointStatus können Statusinformationen von Aktionen und Einstellungen ausge- lesen werden, die über SetpointModeControl gesteuert werden: • Bit 0 : DeadTimeCorr Statusanzeigen der Totzeitkompensation CompFilterTime und PositionDelayTime = 0 : Totzeitkompensation ist inaktiv = 1 : Totzeitkompensation ist aktiv •...
  • Seite 15 Funktionbeschreibung Anwenderschnittstelle für die Positions-Sollwertgenerierung Symbolischer Name Zugriff DivisionRemainder DivisionRemainder enthält den Rest der Division aus Numerator und Denominator. Dieser Rest wird bei jedem Rechenzyklus mit berücksichtigt (siehe auch Kapitel "Getriebeverhältnis zwischen Master und Slave"). PosSetpoint64Low Untere 32 Bit des 64-Bit-Slave-Sollwerts (siehe auch Kapitel "Getriebeverhältnis zwi- schen Master und Slave").
  • Seite 16 Funktionbeschreibung Anwenderschnittstelle für FCB17 Elektronisches Getriebe Anwenderschnittstelle für FCB17 Elektronisches Getriebe Nachfolgend ist die Datenstruktur im DDB beschrieben, die für den Anwender die Da- tenschnittstelle zum elektronischen Getriebe bildet. Data Distribution Buffer eGEAROn Length Index 10097.13 Type_Version SlaveMode reserved 4095 Bild 5: Anwenderschnittstelle Die einzelnen Variablen für den FCB17 "Elektronisches Getriebe"...
  • Seite 17 Funktionbeschreibung Anwenderschnittstelle für FCB17 Elektronisches Getriebe Symbolischer Name Zugriff SlaveModeControl Mit SlaveModeControl können weitere Funktionen des elektronischen Getriebes akti- viert werden: • Bit 0 : StartupType Mit StartupType kann die Art des Einkuppelverfahrens ausgewählt werden. = 0 : zeitbezogenes Einkuppeln Der Slave verfährt mit definierten Parametern für Drehzahl, Beschleunigung und Verzögerung, bis er den Slave-Sollwert erreicht hat.
  • Seite 18 Funktionbeschreibung Anwenderschnittstelle für FCB17 Elektronisches Getriebe Symbolischer Name Zugriff SlaveStatus In SlaveStatus können Statusinformationen von Aktionen und Einstellungen ausgele- sen werden, die über SlaveModeControl gesteuert werden. Die Einstellungen in SlaveModeControl werden quasi gespiegelt: • Bit 0 : StartupType Zeigt an, welches Einkuppelverfahren eingestellt ist = 0 : zeitbezogenes Einkuppeln eingestellt = 1 : wegbezogenes Einkuppeln eingestellt •...
  • Seite 19 Funktionbeschreibung Anwenderschnittstelle für FCB17 Elektronisches Getriebe Symbolischer Name Zugriff LagWindow Mit LagWindow wird das Schleppfehlerfenster eingestellt (Auflösung [1 inc.] ). Die Schleppfehlerüberwachung ist aktiv, sobald "FCB17 Elektronisches Getriebe" aktiv ist. ReactionLagError Mit ReactionLagError kann die Schleppfehlerreaktion eingestellt werden: = 0 keine Reaktion = 1 Fehler nur anzeigen = 5 Endstufensperre wartend (Default-Einstellung) = 6 Notstop / wartend...
  • Seite 20 Funktionalität Synchronlauf Masterquelle Funktionalität Synchronlauf Masterquelle ® Der Synchronlauf eGEAR bei MOVIAXIS bietet die Möglichkeit unter einer Vielzahl von Informationsquellen die Quelle der Masterinformation auszuwählen. Die einzelnen Mög- lichkeiten sind nachstehend beschrieben. 4.1.1 Physikalischer Geber der eigenen Achse Soll ein physikalischer Geber (1, 2 oder 3) der eigenen Achse Master des Synchronlaufs sein, muss das Kopieren dieses Positionswertes im DDB aktiviert werden.
  • Seite 21 Funktionalität Synchronlauf Masterquelle Symbolischer Name Zugriff Length Länge der Struktur: 43 Type_Version Bit 7 ... 0 : Minor Version Bit 15 ... 8 : Major Version Bit 31 ... 16 : Type: 300 SysDataMode Reserviert SysDataModeControl Reserviert SysDataStatus Reserviert EncoderPos1 Systemposition Geber 1 EncoderPos2 Systemposition Geber 2...
  • Seite 22 Funktionalität Synchronlauf Masterquelle 4.1.2 Virtueller Geber in der eigenen Achse Soll der virtuelle Geber der eigenen Achse als Master für den Synchronlauf verwendet werden, muss das Zuweisen dieses virtuellen Mastersignales in den DDB aktiviert und die Startadresse definiert werden, ab der die virtuelle Geberinformationen gemäß nach- folgender Tabelle im DDB abgelegt werden.
  • Seite 23 Funktionalität Synchronlauf Masterquelle Symbolischer Name Zugriff AccelerationMax Maximale Beschleunigung virtueller Geber [0.1 1/(min×s)] DecelerationMax Maximale Verzögerung virtueller Geber [0.1 1/(min×s)] JerkMax Maximaler Ruck virtueller Geber [1 1/(min×s PositionIni Initialisierungswert Position VelocityIni Initialisierungswert Geschwindigkeit [0.0001 1/min] PositionExFactor Erweiterungsfaktor für erweiterte Position ModuloMax Maximaler Modulowert ModuloMin...
  • Seite 24 Achse im PDO-Editor eingerichtet werden. Im Workbook "Elektronisches Getriebe" wird anhand eines Beispiels erläutert, wie PDOs mit der Masterinformation eingerichtet werden und worauf besonders zu achten ist. Dieses Workbook ist auf Anfrage bei SEW-EURODRIVE erhältlich. Technologiefunktion Elektronisches Getriebe – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS®...
  • Seite 25 Funktionalität Synchronlauf Getriebeverhältnis zwischen Master und Slave Getriebeverhältnis zwischen Master und Slave Mit den Variablen Numerator und Denominator des Positionssollwertgenerators kann ein Getriebeverhältnis zwischen Master und Slave eingestellt werden. Dazu wird die Masterinformation im Slave mit dem Faktor aus Numerator und Denominator gewichtet: Numerator ×...
  • Seite 26 Funktionalität Synchronlauf Mittelwertfilter Mittelwertfilter Der Positions-Sollwertgenerator enthält den Mittelwertfilter AverageFilterTime, mit dem verrauschte Masterinformationen gefiltert werden können. Der Einstellbereich ist 0,5 ms ..30 ms. 0,5 ms 0,5 ms Bild 8: Mittelwertfilter Telegramme mit Masterposition Die Firmware bearbeitet den Positions-Sollwertgenerator im 0,5 ms Zeitraster und er- rechnet entsprechend der eingestellten Zeit AverageFilterTime einen Mittelwert.
  • Seite 27 Funktionalität Synchronlauf Überwachung und Statusinformation Überwachung und Statusinformation 4.7.1 Schleppfehlerfenster Mit LagWindow kann eine maximale zulässige Differenz zwischen dem Slave-Sollwert und dem Slave-Istwert eingestellt werden. Ist die Differenz zwischen beiden Werten grö- ßer oder gleich dem Wert von LagWindow, generiert die Achse eine entsprechende Meldung.
  • Seite 28 Funktionalität Synchronlauf Einkuppeln Einkuppeln Um in den Synchronlauf zu gelangen, muss der Slave von einer beliebigen Anfangsge- schwindigkeit über ein gewünschtes Drehzahlprofil eingekuppelt werden. Dies kann so- wohl zeit- als auch wegabhängig sein. Die einzelnen Einkuppelmodi sind im Folgenden beschrieben. 4.9.1 Zeitbezogenes Einkuppeln Beim zeitbezogenen Einkuppeln verfährt der Slave-Antrieb mit vorgegebenen Ge-...
  • Seite 29 Funktionalität Synchronlauf Einkuppeln 3500 1/min Einkuppeln Synchronlauf Aufholen Slave Slave Master FCB17 eGear angewählt Technologiefunktion Elektronisches Getriebe – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS®...
  • Seite 30 Funktionalität Synchronlauf Einkuppeln 4.9.2 Wegbezogenes Einkuppeln Beim wegbezogenen Einkuppeln fährt der Slave-Antrieb erst dann synchron mit dem Master, wenn dieser den in StartupMasterCycle (Var. 23) definierten Weg zurückgelegt hat. Der Weg, den der Slave-Antrieb dabei zurücklegt, hängt davon ab, ob dem Slave- Sollwert noch ein Offset-Wert hinzuaddiert wird oder ob dieser auf einen absoluten Positionswert gesetzt wird, siehe hierzu auch Var.
  • Seite 31 Funktionalität Synchronlauf Sollwertüberlagerung über externe Zugänge 4.10 Sollwertüberlagerung über externe Zugänge Über mehrere externe Zugänge können dem Positions-Sollwertgenerator Überlage- rungswerte aufgeschaltet und so eine externe Offsetverarbeitung ausgeführt werden. Positionssollwertgenerator PostPositionExtern PositionExtern Masterposition Sollwert- Gewichtung aufbereitung PosSetpoint- Zähler Extern Nenner FCB "Electronic Gear" Ableitung Aktivierung Zustands-...
  • Seite 32 Funktionalität Synchronlauf Sollwertüberlagerung über externe Zugänge 4.10.3 Externer Sollwert Zugang (PosSetpointExtern) Dem Slave-Sollwert kann ein Überlagerungswert aufgeschaltet werden, siehe hierzu Abbildung in Kapitel "Sollwertüberlagerung über externe Zugänge". Die Auflösung beträgt [1 inc]. Technologiefunktion Elektronisches Getriebe – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS®...
  • Seite 33 Funktionalität Synchronlauf Shadow-Register 4.11 Shadow-Register Je nach Applikationsanforderungen, z. B. für eine Wiederanlaufstrategie nach Not-Aus, kann es notwendig sein, den 64-Bit-Slave-Sollwert mit dem Rest der Division aus dem Positions-Sollwertgenerator datenkonsistent zu sichern oder zu beschreiben. Für die- sen Fall kann mit SetpointModeControl (Nr. 8 bzw. 9) ein Kopiervorgang gestartet wer- den: •...
  • Seite 34 Projektierung Voraussetzungen Projektierung Voraussetzungen Um die Technologiefunktion "Elektronisches Getriebe" nutzen zu können, benötigen Sie ® das MOVITOOLS MotionStudio ab Version 5.40 oder höher. Für das MotionStudio be- nötigen Sie einen PC mit dem Betriebssystem WINDOWS 2000 oder WINDOWS XP. Bitte beachten Sie auch die Hinweise in der ReadMe-Datei auf der Installations-CD. ®...
  • Seite 35 Adressenliste Deutschland Hauptverwaltung Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Tel. +49 7251 75-0 Fertigungswerk Ernst-Blickle-Straße 42 Fax +49 7251 75-1970 Vertrieb D-76646 Bruchsal http://www.sew-eurodrive.de Postfachadresse sew@sew-eurodrive.de Postfach 3023 • D-76642 Bruchsal Service Mitte SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Tel. +49 7251 75-1710 Competence Center Ernst-Blickle-Straße 1...
  • Seite 36 LAMPA ventas@sew-eurodrive.cl RCH-Santiago de Chile Postfachadresse Casilla 23 Correo Quilicura - Santiago - Chile China Fertigungswerk Tianjin SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd. Tel. +86 22 25322612 Montagewerk No. 78, 13th Avenue, TEDA Fax +86 22 25322611 Vertrieb Tianjin 300457 gm-tianjin@sew-eurodrive.cn Service http://www.sew-eurodrive.com.cn...
  • Seite 37 Tel. +972 3 5599511 Ahofer Str 34B / 228 Fax +972 3 5599512 58858 Holon office@liraz-handasa.co.il Italien Montagewerk Milano SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s. Tel. +39 02 96 9801 Vertrieb Via Bernini,14 Fax +39 02 96 799781 Service I-20020 Solaro (Milano) http://www.sew-eurodrive.it sewit@sew-eurodrive.it...
  • Seite 38 Tel. +237 33 431137 Rue Drouot Akwa Fax +237 33 431137 B.P. 2024 Douala Kanada Montagewerke Toronto SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. Tel. +1 905 791-1553 Vertrieb 210 Walker Drive Fax +1 905 791-2999 Service Bramalea, Ontario L6T3W1 http://www.sew-eurodrive.ca marketing@sew-eurodrive.ca Vancouver SEW-EURODRIVE CO.
  • Seite 39 Tel. +212 22618372 5, rue Emir Abdelkader Fax +212 22618351 MA 20300 Casablanca ali.alami@premium.net.ma Mexiko Montagewerk Queretaro SEW-EURODRIVE MEXIKO SA DE CV Tel. +52 442 1030-300 Vertrieb SEM-981118-M93 Fax +52 442 1030-301 Service Tequisquiapan No. 102 http://www.sew-eurodrive.com.mx Parque Industrial Queretaro scmexico@seweurodrive.com.mx...
  • Seite 40 Ustanicka 128a 0393 PC Košum, IV floor Fax +381 11 347 1337 SCG-11000 Beograd dipar@yubc.net Singapur Montagewerk Singapore SEW-EURODRIVE PTE. LTD. Tel. +65 68621701 Vertrieb No 9, Tuas Drive 2 Fax +65 68612827 Service Jurong Industrial Estate http://www.sew-eurodrive.com.sg Singapore 638644 sewsingapore@sew-eurodrive.com...
  • Seite 41 Südafrika Montagewerke Johannesburg SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Tel. +27 11 248-7000 Vertrieb Eurodrive House Fax +27 11 494-3104 Service Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome Roads http://www.sew.co.za Aeroton Ext. 2 dross@sew.co.za Johannesburg 2013 P.O.Box 90004 Bertsham 2013 Capetown SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Tel. +27 21 552-9820...
  • Seite 42 Dallas, Texas 75237 csdallas@seweurodrive.com Weitere Anschriften über Service-Stationen in den USA auf Anfrage. Venezuela Montagewerk Valencia SEW-EURODRIVE Venezuela S.A. Tel. +58 241 832-9804 Vertrieb Av. Norte Sur No. 3, Galpon 84-319 Fax +58 241 838-6275 Service Zona Industrial Municipal Norte http://www.sew-eurodrive.com.ve...
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