Mitsubishi Electric MELFA RV-F-D Installationsanleitung Seite 14

Inhaltsverzeichnis
3 Installation
3.1 Auspacken des Robotersystems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3.1.1
3.1.2
3.2 Roboterarm transportieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4
3.3 Roboterarm aufstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9
3.3.1
3.3.2
3.4 Handhabung des Steuergeräts und der Antriebseinheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-13
3.4.1
3.4.2
3.5 Installation der Roboter-CPU Q172DRCPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16
3.5.1
3.6 Erdung des Robotersystems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19
4 Anschluss
4.1 Anschluss der Verbindungskabel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4.1.1
4.1.2
4.1.3
4.2 Netzanschluss und Erdung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
4.2.1
4.2.2
4.3 Anschluss für NOT-HALT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14
4.3.1
4.3.2
4.4 Sicherheitsschaltkreise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-20
4.4.1
4.4.2
VIII
Knickarmroboter auspacken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
SCARA-Roboter auspacken. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
RV-2FB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
RV-4FM/4FLM, RV-7FM/7FLM/7FLLM, RV-13FM/13FLM und RV-20FM . . . . . . 3-5
RH-3FH/6FH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7
RH-12FH/20FH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8
Aufstellen des Knickarmroboters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9
Aufstellen des SCARA-Roboters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11
Steuergerät und Antriebseinheit transportieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-13
Steuergerät und Antriebseinheit aufstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-14
Ein- und Ausbau der Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-17
Anschluss des Roboterarms an das Steuergerät CR750 und die
CR750-Antriebseinheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
Anschluss des Roboterarms an das Steuergerät CR751 und die
CR751-Antriebseinheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
Anschluss der Roboter-CPU an die Antriebseinheit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
Steuergerät CR750 und CR750-Antriebseinheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
Steuergerät CR751 und CR751-Antriebseinheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
Steuergerät CR750 und CR750-Antriebseinheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15
Steuergerät CR751 und CR751-Antriebseinheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-18
Steuergerät CR750 und CR750-Antriebseinheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-20
Steuergerät CR751 und CR751-Antriebseinheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-27