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INX360D-F99-B16-V15 / INY360D-F99-B16-V15
Betrieb und Kommunikation
7
Betrieb und Kommunikation
Neigungssensoren von Pepperl+Fuchs verwenden das CANopen-Profil für Neigungssensoren
CiA410.
7.1
CANopen Standard-Funktionen
7.1.1
Das Prozessdatenobjekt (PDO)
Mit dem Prozessdatenobjekt (PDO) können maximal 8 Byte Nutzdaten pro Nachricht versendet
werden. Dieser Dienst ist nur im Operational Zustand verfügbar und kann in verschiedenen
Modi betrieben werden, welche über die Objekte 1800h "PDO 1 Parameter" und 1A00h "PDO1
Mapping" eingestellt werden. Die PDO Nachricht kann automatisch bei jedem neuen Wert, bei
jeder n-ten SYNC-Nachricht oder auf Anfrage per RTR-Nachricht versendet werden. Zusätzlich
ist es möglich eine Mindestzeit zwischen zwei PDO Nachrichten zu definieren. Auch der CAN-
Identifier für diesen Dienst welcher per Default 180h + Node-ID beträgt, kann verändert
werden.
Beispiel der PDO1-Nachricht eines Neigungssensors vom Typ
INY360D-F99-B16-V15:
185h
CAN-ID
CAN-ID: 185h, PDO1 Kanal des Knoten 5
Winkel in X-Richtung: 0525h, entspricht 131,7°, Achtung: zuerst Lowbyte, dann Highbyte!
Winkel in Y-Richtung: 0908h, entspricht 231,2°, Achtung: zuerst Lowbyte, dann Highbyte!
Beispiel Übertragungstyp der PDO1-Nachricht ändern:
601h
CAN-ID
CAN-ID: 601h, SDO1 Kanal des Knoten 1
Befehl: 2Fh, Objekt schreiben, 1 Byte Nutzdaten
Objektindex: 1800h, Achtung: zuerst Lowbyte, dann Highbyte!
Subindex: 02h, Übertragungstyp
neuer Wert: 01h ... F0h, senden bei jeder 1. ... 240. SYNC-Nachricht
neuer Wert: FDh, senden nur auf RTR-Nachricht
neuer Wert: FFh, senden nach jeder Berechnung
25h
05h
08h
Winkel in
Winkel in
X-Richtung
Y-Richtung
Daten-
Daten-
Daten-
byte 1
byte 2
byte 3
2Fh
00h
18h
Befehl
Objektindex
Daten-
Daten-
Daten-
byte 1
byte 2
byte 3
09h
xxh
xxh
ungenutzt
Daten-
Daten-
Daten-
byte 4
byte 5
byte 6
02h
FDh
xxh
Sub-
neuer
index
Wert
Daten-
Daten-
Daten-
byte 4
byte 5
byte 6
xxh
xxh
Daten-
Daten-
byte 7
byte 8
xxh
xxh
ungenutzt
Daten-
Daten-
byte 7
byte 8
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