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INX360D-F99-B16-V15 / INY360D-F99-B16-V15
Inbetriebnahme
6
Inbetriebnahme
6.1
NMT Manager
Die CANopen Norm CiA301 definiert für den Sensorknoten drei mögliche Zustände.
•
Pre-Operational
•
Operational
•
Stopped
Zwischen diesen Zuständen kann beliebig gewechselt werden. Beim Start eines Sensors geht
dieser immer in den Pre-Operational Zustand und sendet eine Startup Nachricht.
Start
Einstellungen laden
(EEPROM)
CAN-Schnittstelle
starten
Beispiel einer vom Sensor gesendeten Startup-Nachricht:
709h
CAN-ID
CAN-ID: 709h, Statusmeldung des Knotens mit der Knotennummer 9
Status: 00h, Sensor gestartet
Pre-Operational
Im Pre-Operational Zustand können keine PDO-Nachrichten (Prozessdaten) versendet
werden, weshalb er zur Parametrierung des Sensors bzw. als Bereitschaftszustand genutzt
wird.
Operational
Im Operational Zustand werden alle Kommunikationsdienste ausgeführt, er wird zum
Austausch der Prozessdaten im Betrieb genutzt.
Stopped
Im Stopped Zustand sind nur NMT-Nachrichten (Netzwerk Management) möglich, hiermit
können redundante oder fehlerhafte Sensoren fast vollständig vom Bus getrennt werden.
Der Master oder Netzwerkmanager kann mittels NMT-Nachrichten den Sensor auffordern von
einem Zustand in einen anderen zu wechseln. Als weitere NMT-Funktionen stehen zwei Reset-
Befehle zur Verfügung um nur die Bus-Kommunikation oder den gesamten Sensor neu zu
starten.
12
Reset Sensor
Reset Kommunikation
00h
xxh
xxh
Status
Daten-
Daten-
Daten-
byte 1
byte 2
byte 3
Operational
Pre-Operational
xxh
xxh
ungenutzt
Daten-
Daten-
Daten-
byte 4
byte 5
Stopped
xxh
xxh
xxh
Daten-
Daten-
byte 6
byte 7
byte 8
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